Font Size

SCREEN

Cpanel

Sistemi automatskog upravljanja 2 (13E053SAU2)

Predmet Status Broj časova (P+V+L) Krediti
pdf small Sistemi automatskog upravljanja 2 O 3+2+1 6
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Uroš RakonjacAleksandra Marjanović

!!! pdf small Pravila polaganja ispita SAU2 i NSU do letnjeg semestra skolske 2021/2022 godine

Obaveštenja

  • 10.09.2021. Objavljeni su rezultati ispita u avgustovskom roku. Uvid u radove održaće se u ponedeljak 13.09.2021. 13h u kabinetu 72.
  • 07.07.2021. Objavljeni su rezultati ispita u julskom roku. Uvid u radove održaće se u petak 09.07.2021. 11h-12h u kabinetu 72.
  • 22.06.2021. Objavljeni su rezultati ispita u junskom roku. Uvid u radove održaće se u sredu 23.06.2021. 11:15h-12h u kabinetu 72.
  • 16.06.2021. Termin II dela ispita u junskom roku: petak 18.06.2021. 9h u amfiteatru 65.
  • 15.06.2021. Rezultati prvog dela ispita u junskom roku mogu se videti ovde. Uvid u radove biće održan 16.06. u 10h u kabinetu 72 (gore).
  • 28.04.2021. Rezultati prvog kolokvijuma mogu se videti ovde. Uvid u radove biće održan 29.04. u 9h u kabinetu 72 (gore).
  • 28.02.2021. Vežbe će se izvoditi online, počevši od druge nastavne nedelje.
  • 27.02.2021. Pristup timu u okviru platforme MS Teams vrši se putem sledećeg linka. 

Materijali

LABORATORIJSKE VEŽBE

ZBIRKA ZADATAKA

  • Zbirku zadataka studenti dobijaju u elektronskoj formi.

PREDAVANJA

Radna
nedelja
Nastavna jedinica Materijal za predavanja /
 primeri (dole na stranici)
1. Domen SAU2 u analizi, projektovanju i implementaciji SAU.
Organizacija predmeta. Frekvencijski odziv i njegova uloga.
P1 str. 1 - 5 /
 sau2_primer_ou_01.html (.m)
 sau2_primer_ou_02.html (.m)
2. Stabilnost i performanse (I deo): Sistemi MF. Bodeove k-ke.
ZS sa kontrolerom 1-DOF. Analiza stabilnosti do rezervi stab.
P1 str. 6 - 19
3. Stabilnost i performanse (II deo): Rezerve stabilnosti.
Interna stabilnost. Performanse ZS.
P1 str. 19 - 40 /
 sau2_primer_ou_03.html (.m)
4. Loop-shaping. Lag kontroler.
Lead kontroler, zaključno sa varijantama primene.
P2 str. 1 - 18 /
 sau2_primer_pfd_01.html (.m)
5. Primeri projektovanja lag/lead kontrolera.
Kontroleri zasnovani na inverziji dinamike za praćenje reference.
P2 str. 19 - 29 /
 sau2_primer_pfd_02.html (.m)
 sau2_primer_pfd_03.html (.m)
6. Primeri projektovanja kontrolera zasnovanih na
inverziji dinamike za praćenje reference.
Projektovanje kontrolera zasnovanih na
inverziji dinamike za potiskivanje poremećaja i primeri.
P2 str. 29 - 40 /
 sau2_primer_pfd_04.html (.m)
 sau2_primer_pfd_05.html (.m)
 sau2_primer_pfd_06.html (.m)
7.    
8. Kontroler sa dva stepena slobode.
PID kontroleri.
P2 str. 40 - 45 /
 sau2_primer_pfd_07.html (.m)
 sau2_primer_pfd_08.html (.m)
P3 str. 15 - 26
9. Geometrijsko mesto korenova (GMK). P3 str. 2 - 9 (10 - 14 informativno)/
 sau2_primer_gmk_01.html (.m)
 sau2_primer_gmk_02.html (.m)

10.

LQ optimalno upravljanje
(I deo, do asimptotskog ponašanja polova).
P4 str. 1 - 10 /
 sau2_primer_lq_01.html (.m)
11. LQ optimalno upravljanje
(II deo).
P4 str. 9 - 19 /
 sau2_primer_lq_02.html (.m)
 sau2_primer_lq_03.html (.m)
12. Digitalni sistemi upravljanja
(I deo, zaključno sa implementacijom PID kontrolera).
Projektovanje DSU.pdf /
 sau2_primer_dsu_00.html (.m)
 sau2_primer_dsu_01.html (.m)
13. Digitalni sistemi upravljanja (II deo). Projektovanje DSU.pdf /
 sau2_primer_dsu_02.html (.m)
 sau2_primer_dsu_03.html (.m)
 sau2_primer_dsu_04.html (.m)
 sau2_primer_dsu_05.html (.m)
 sau2_primer_dsu_06.html (.m)
 sau2_primer_dsu_07.html (.m)
  • Prateći primeri za predavanja:

Osnove upravljanja u zatvorenoj sprezi

Opis Prezentacija Program
Koriscenje frekvencijskog odziva
(stabilnih sistema) za odredjivanje
vremenskog odziva u ustaljenom stanju
html small sau2_primer_ou_01 matlab small sau2_primer_ou_01.m
Frekvencijske karakteristike sistema html small sau2_primer_ou_02  matlab small sau2_primer_ou_02.m 
Projektovanje Ziegler-Nichols-ovog PI kontrolera i
analiza karakteristika sistema upravljanja
u vremenskom i frekvencijskom domenu 
html small sau2_primer_ou_03  matlab small sau2_primer_ou_03.m 

Projektovanje sistema upravljanja u frekvencijskom domenu

Opis Prezentacija Program
Projektovanje i komparativna analiza
proporcionalnog i phase-lag kontrolera
matlab small sau2_primer_pfd_01.m
Komparacija resenja regulacije
na bazi phase-lead i phase-lag kontrolera
matlab small sau2_primer_pfd_02.m
Ogranicenja u projektovanju invertora dinamike
za pracenje referentne vrednosti
matlab small sau2_primer_pfd_03.m
Primer projektovanja kontrolera
za pracenje reference na bazi inverzije dinamike
matlab small sau2_primer_pfd_04.m
Primer projektovanja kontrolera
za pracenje reference na bazi inverzije dinamike
matlab small sau2_primer_pfd_05.m
Projektovanje kontrolera za potiskivanje
poremecaja na bazi inverzije dinamike
matlab small sau2_primer_pfd_06.m
Projektovanje 2DOF kontrolera na primeru
minimalno-faznih modela objekta i poremecaja
matlab small sau2_primer_pfd_07.m
Projektovanje 2DOF kontrolera na primeru
neminimalno-faznog modela objekta upravljanja
matlab small sau2_primer_pfd_08.m

Kontroleri fiksne strukture

Opis Prezentacija Program
Primer primene metode GMK u analizi
kontinualnih sistema
matlab small sau2_primer_gmk_01.m
Primer primene metode GMK u analizi
uticaja na ZS realnog parametra koji nije pojacanje
matlab small sau2_primer_gmk_02.m

Projektovanje linearnih optimalnih sistema upravljanja u prostoru stanja

Opis Prezentacija Program
Projektovanje LQ optimalnog upravljanja i
analiza uticaja tezinskih matrica na primeru
SISO objekta upravljanja - dvostrukog integratora
matlab small sau2_primer_lq_01.m
Projektovanje SISO LQ optimalnog upravljanja
pomocu GMK na primeru dvostrukog integratora
matlab small sau2_primer_lq_02.m
Projektovanje SISO LQ optimalnog upravljanja
pomocu GMK na neminimalno-faznom primeru
matlab small sau2_primer_lq_03.m

Projektovanje digitalnih sistema upravljanja

Opis Prezentacija Program
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Projektovanje DSU  
Mapiranje 's' -> 'z' za razlicite metode diskretizacije
html small sau2_primer_dsu_00 matlab small sau2_primer_dsu_00.m
Analiza efekata diskretizacije
na primeru PI regulacije objekta neminimalne-faze
html small sau2_primer_dsu_01 matlab small sau2_primer_dsu_01.m
Analiza diskretnih sistema pomocu Bodeovih
karakteristika na primeru objekta neminimalne-faze
html small sau2_primer_dsu_02 matlab small sau2_primer_dsu_02.m
Primena metode GMK u analizi diskretnih sistema
html small sau2_primer_dsu_03 matlab small sau2_primer_dsu_03.m
Projektovanje Dead-Beat kontrolera i
analiza sistema zatvorene sprege
html small sau2_primer_dsu_04 matlab small sau2_primer_dsu_04.m
Analiza pozicija polova filtra Dahlin-ovog kontrolera
html small sau2_primer_dsu_05 matlab small sau2_primer_dsu_05.m 
Projektovanje Dahlin-ovog kontrolera i
komparativna analiza Dahlin/Dead-Beat sprege 
html small sau2_primer_dsu_06 matlab small sau2_primer_dsu_06.m 
Efekat zvonjenja upravljanja i njegova eliminacija
html small sau2_primer_dsu_07 matlab small sau2_primer_dsu_07.m 

Rezultati

Prijavljivanje

Vi ste ovde: Home 13E053SAU2