Font Size

SCREEN

Cpanel

Nelinearni sistemi upravljanja (13E053NSU)

Predmet Status Broj časova (P+V+L) Krediti
pdf small Nelinearni sistemi upravljanja   I 3+1+1   6
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Petar Jandrić

!!! pdf small Pravila polaganja ispita SAU2 i NSU do letnjeg semestra skolske 2021/2022 godine

Obaveštenja

  • 02.09.2021. Objavljeni su rezultati ispita u avgustovskom roku. Uvid u radove održaće se u nedelju 05.09.2021. sa počekom od 14:40h u kabinetu 72.
  • 04.07.2021. Objavljeni su rezultati ispita u julskom roku. Uvid u radove održaće se u sredu 07.07.2021. sa počekom od 11:15h u kabinetu 72.
  • 19.06.2021. Objavljeni su rezultati ispita u junskom roku. Uvid u radove održaće se u nedelju 20.06.2021. 10:15h-11h u kabinetu 72.
  • 14.06.2021. Termin II dela ispita u junskom roku: četvrtak 17.06.2021. 11:30h u Amfiteatru Lola.
  • 13.06.2021. Objavljeni su rezultati prvog dela ispita u junskom roku. Uvid u radove održaće se u ponedeljak, 14.06. sa početkom od 11h u kabinetu 72.
  • 21.04.2021. Objavljeni su rezultati prvog kolokvijuma. Uvid u radove održaće se u četvrtak, 22.04. sa početkom od 9h u kabinetu 72.
  • 28.02.2021. U ponedeljak neće biti održani časovi vežbi. Termin nadoknade će biti naknadno objavljen.
  • 27.02.2021. Pristup timu u okviru platforme MS Teams vrši se putem sledećeg linka

Materijali

LABORATORIJSKE VEŽBE

ZADACI ZA VEŽBANJE

PREDAVANJA

Radna
nedelja
Nastavna jedinica Materijal za predavanja /
 primeri (dole na stranici)
1. Domen NSU u analizi, projektovanju i implementaciji SAU.
Organizacija predmeta.
Prezentacija NSU.pptx
2. Modeli nelinearnih sistema. Modeli nelinearnih sistema.pdf
 nsu_primer_1_1.html (.m+.slx)
 nsu_primer_1_2.html (.m+.slx)
 nsu_primer_1_3.html (.m+.slx)
3. Harmonijska linearizacija (I deo, do G-A pristupa). Harmonijska linearizacija.pdf
4. Harmonijska linearizacija (II deo). Harmonijska linearizacija.pdf
 nsu_primer_2_1.html (.m+.slx)
 nsu_primer_2_2.html (.m+.slx)
5. Sistemi drugog reda. Sistemi drugog reda.pdf
6. Koncept stabilnosti ravnotežnih stanja
po Ljapunovu i linearizacija. Primeri linearizacije i
primene indirektnog metoda Ljapunova.
Ljapunov i linearizacija.pdf
 nsu_primer_4_1.html (.m+.slx)
 nsu_primer_4_2.html (.m+.slx)
7. Direktni metod Ljapunova (I deo). Primeri primene. Direktni metod Ljapunova.pdf
 nsu_primer_5_1.html (.m)
8. Direktni metod Ljapunova (II deo).
Primeri određivanja procene oblasti privlačenja RS.
Direktni metod Ljapunova.pdf
 nsu_primer_5_2.html (.m)
 nsu_primer_5_3.html (.m)
9. Princip invarijantnosti i primeri primene. Princip invarijantnosti.pdf
 nsu_primer_5_4.html (.m)
 nsu_primer_5_5.html (.m)
10. Rekapitulacija i konsultacije u vezi
prethodno obrađivanih nastavnih jedinica.
 
11. Ulaz-izlaz (BIBO) stabilnost.
Apsolutna stabilnost (I deo): postavka
problema i tvrđenja kružnog kriterijuma.
Ulaz-izlaz stabilnost.pdf
 nsu_primer_6_1.html (.m)
Apsolutna stabilnost.pdf
12. Apsolutna stabilnost (II deo):
dokaz kružnog kriterijuma,
kriterijum Popova, primeri primene.
Apsolutna stabilnost.pdf
 nsu_primer_6_2.html (.m)
 nsu_primer_6_3.html (.m)
13. Konsultacije u vezi
prethodno obrađivanih nastavnih jedinica.
 
  • Prateće prezentacije i primeri za predavanja:

1. Modeli nelinearnih sistema

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Modeli nelinearnih sistema  
Simulacija autonomnog planarnog klatna
html small nsu_primer_1_1 
Simulacija sistema zatvorene sprege
(ilustracija stabilnih samooscilacija sistema)
html small nsu_primer_1_2 
Ilustracija mogucih simulacionih realizacija
(Simulink vs. Matlab program)
html small nsu_primer_1_3 

2. Harmonijska linearizacija

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Harmonijska linearizacija  
Simulacija sistema upravljanja dizalicom
(analiza samooscilacija primera iz materijala)
html small nsu_primer_2_1 
Relejni eksperiment za identifikaciju
kriticnih parametara nelinearnog objekta (tank)
i podesavanje Ziegler-Nicholsovog PI kontrolera
html small nsu_primer_2_2 

3. Sistemi drugog reda

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Sistemi drugog reda matlab small isoclines.m

4. Koncept stabilnosti ravnotežnih stanja po Ljapunovu i linearizacija u okolini ravnotežnog stanja

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Ljapunov i linearizacija  
Fazni portreti autonomnog planarnog klatna
html small nsu_primer_4_1 
Analiza i fazni portret upravljivog planarnog klatna html small nsu_primer_4_2

5. Direktni metod Ljapunova, procena oblasti privlačenja L.A.S.R.S. i princip invarijantnosti

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Direktni metod Ljapunova  
Dokazivanje da je koordinatni
pocetak modela autonomnog klatna
ravnotezno stanje tipa centra
html small nsu_primer_5_1  matlab small nsu_primer_5_1.m
Procena oblasti privlacenja
na primeru upravljivog klatna
html small nsu_primer_5_2  matlab small nsu_primer_5_2.m
Izbor funkcije Ljapunova pomocu
jednacine Ljapunova za linearizovani model
i procena oblasti privlacenja
html small nsu_primer_5_3  matlab small nsu_primer_5_3.m
Prateća prezentacija za predavanja pdf small Princip invarijantnosti  
Razliciti izbori funkcije Ljapunova
i rezultujuce procene oblasti privlacenja
html small nsu_primer_5_4 matlab small nsu_primer_5_4.m
Razliciti izbori funkcije Ljapunova za ispitivanje zone R.S. i izolovanog R.S. html small nsu_primer_5_5 matlab small nsu_primer_5_5.m

6. Ulaz-izlaz stabilnost i apsolutna stabilnost

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Ulaz-izlaz stabilnost  
Teorema malog pojacanja i njena konzervativnost
na primeru linearnih sistema
html small nsu_primer_6_1  matlab small nsu_primer_6_1.m
Prateća prezentacija za predavanja pdf small Apsolutna stabilnost  
Primena kruznog kriterijuma
na primeru stabilnog linearnog dela sistema
html small nsu_primer_6_2  matlab small nsu_primer_6_2.m
Primena kruznog kriterijuma i kriterijuma Popova
na primeru stabilnog linearnog dela sa astatizmom
html small nsu_primer_6_3  matlab small nsu_primer_6_3.m

Potkategorije

Prijavljivanje

Vi ste ovde: Home 13E053NSU