Nelinearni sistemi upravljanja (13E053NSU)
| Predmet | Status | Broj časova (P+V+L) | Krediti |
 Nelinearni sistemi upravljanja |
|||
| Predavanja - Aleksandar Rakić | |||
| Vežbe - Predrag Vasilić, Aleksandra Marjanović | |||
Obaveštenja
- 08.07.2019. Objavljeni su preliminarni rezultati ispita u roku JUL (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
Termin uvida u radove i žalbi na II deo ispita: utorak 09.07.2019. 14:30h u kabinetu 72. - 02.07.2019. Objavljeni su preliminarni rezultati K2 i I dela ispita u roku JUL (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
Termin drugog dela ispita u roku JUL: sreda 03.07.2019. 9:30h u sali 57. - 14.06.2019. Objavljeni su preliminarni rezultati ispita u roku JUN (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
Termin uvida u radove i žalbi na II deo ispita: ponedeljak 17.06.2019. 16:30h u kabinetu 72. - 11.06.2019. Uvid u radove za K2 i I deo ispita će biti u četvrtak 13.06. u 15h u kabinetu 72(gore).
- 11.06.2019. Objavljeni su preliminarni rezultati K2 i I dela ispita u roku JUN (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
- 10.06.2019. Termin drugog dela ispita u roku JUN: utorak 11.06.2019. 14:30h u sali 55.
- 30.05.2019. Nadoknada laboratorijskih vežbi će biti održana u četvrtak 30.05. u 16h u laboratoriji P22.
- 24.05.2019. Nadoknada laboratorijskih vežbi će biti održana u četvrtak 30.05. u terminu 16-20h u laboratoriji P22. Za nadoknadu laboratorijske vežbe potrebno je prijaviti se ovde. Rok za prijavu je utorak, 28.05. u 20h. Detaljan raspored će biti objavljen po isteku roka za prijavu. Student može nadoknaditi maksimalno jednu laboratorijsku vežbu iz predmeta.
- 24.05.2019. Nadoknada računskih vežbi će se održati 28.5. u sali 55 sa početkom u 12h.
- 24.05.2019. Termini za izradu laboratorijskih vežbi 4 i 5 su izmenjeni i nalaze se ovde.
- 13.05.2019. Čas računskih vežbi koji je po raspoderu u ponedeljak 20.05. neće biti održan. Nadoknada časa će s toga biti održana u petak 17.05. u 14h u sali 312.
- 13.05.2019. Četvrta laboratorijska vežba iz predmeta će biti održana u naknadnom terminu, koji će biti blagovremeno objavljen.
- 22.04.2019. Rezultati prvog kolokvijuma nalaze se ovde. Uvid u radove biće održan u utorak 23.04. u 12h u kabinetu 72(gore).
- 09.03.2019. Terminski plan za izradu laboratorijskih vežbi nalazi se ovde.
- 05.03.2019. Zbog sprečenosti predmetnog nastavnika, čas predavanja 05.03.2019. neće biti održan. Termin nadoknade biće naknadno određen.
- 17.02.2019. Čas računskih vežbi predviđen 18.2 neće biti održan. Prvo predavanje će se održati u regularnom terminu 19.2 u 14h u sali 311.
- 30.08.2018. Objavljeni su preliminarni rezultati celokupnog ispita u roku SEPTEMBAR (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
Termin uvida u radove i žalbi na II deo ispita: četvrtak 30.08.2018. 12h u kabinetu 72. - 28.08.2018. Objavljeni su preliminarni rezultati I dela ispita u roku SEPTEMBAR (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
Termin drugog dela ispita: četvrtak 30.08.2018. 9h u sali 59.
Termin uvida u radove i žalbi na I deo ispita: sreda 29.08.2018. 11h u kabinetu 72. - 09.07.2018. Objavljeni su preliminarni rezultati celokupnog ispita u roku JUL (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
Termin uvida u radove i žalbi na II deo ispita: utorak 10.07.2018. 11h u kabinetu 72. - 02.07.2018. Objavljeni su preliminarni rezultati K2 i I dela ispita u roku JUL (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
Termin drugog dela ispita: petak 06.07.2018. 8h (ujutru) u amfiteatru 65.
Termin uvida u radove i žalbi na K2 i I deo ispita: utorak 03.07.2018. 12h u kabinetu 72. - 17.06.2018. Objavljeni su preliminarni rezultati celokupnog ispita u roku JUN (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
Termin uvida u radove i žalbi na II deo ispita: utorak 19.06.2018. 11h u kabinetu 72. - 11.06.2018. Objavljeni su preliminarni rezultati K2 i I dela ispita u roku JUN (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
Termin drugog dela ispita: nedelja 17.06.2018. 8h (ujutru) u sali 313.
Termin uvida u radove i žalbi na K2 i I deo ispita: utorak 12.06.2018. 11h u kabinetu 72. - 01.06.2018. Objavljen je ažuriran spisak studenata nakon laboratorijskih vežbi (u sekciji Rezultati).
- 31.05.2018. Nadoknada laboratorijskih vežbi će biti održana u petak 01.06. u terminu 11-13h u laboratoriji P22.
- 28.05.2018. Nadoknada laboratorijskih vežbi će biti održana u petak 01.06. u terminu 09-13h u laboratoriji P22. Za nadoknadu laboratorijske vežbe potrebno je prijaviti se ovde. Rok za prijavu sreda, 30.05. u 18h. Detaljan raspored će biti objavljen po isteku roka za prijavu. Student može nadoknaditi maksimalno jednu laboratorijsku vežbu uz predmeta.
- 08.05.2018. U dogovoru sa studentima, laboratorijska vežba planirana za 23.05. (u terminu Elektrijade) se pomera. Novi terminski plan za izradu laboratorijskih vežbi nalazi se ovde.
- 03.05.2018. Rezultati prvog kolokvijuma nalaze se ovde. Uvid u radove biće održan u ponedeljak 07.05. u 11h.
- 25.04.2018. U četvrtak, 03.05. biće održana nadoknada časova vežbi u terminu 16-18h u sali 313. U ponedeljak, 14.05. časovi vežbi će biti održani u terminu 16-18h (umesto 14-16h) u sali 59.
- 23.04.2018. Termin za trecu laboratorijsku vezbu se pomera na sredu, 09.05. po istom rasporedu.
- 21.03.2018. Terminski plan za izradu laboratorijskih vežbi nalazi se ovde.
- 16.03.2018. Prva laboratorijska vežba biće održana po rasporedu. Uputstvo za laboratorijsku vezbu nalazi se ovde.
- 19.02.2018. Uvodno predavanje iz predmeta će biti održano u ponedeljak, u 15h, u sali 57.
Naredno predavanje biće održano u utorak 27.02.2018. u redovnom terminu 14h-17h u sali 311 (u utorak 20.02. nema predavanja). - 11.09.2017. Objavljeni su preliminarni rezultati ispita u roku OKTOBAR (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
Termin uvida u radove i žalbi: utorak 12.09.2017. 10h u kabinetu 72. - 06.09.2017. Objavljeni su rezultati prvog dela ispita u roku OKTOBAR (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
Termin II dela ispita: petak 08.09.2017. 8h u amfiteatru 56. - 29.08.2017. Objavljeni su preliminarni rezultati ispita u roku SEPTEMBAR (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
Termin uvida u radove i žalbi na II deo: sreda 30.08.2017. 12h u kabinetu 72. - 25.08.2017. Termin drugog dela ispita u roku SEPTEMBAR: ponedeljak 28.08.2017. 15h u sali 57.
- 24.08.2017. Objavljeni su rezultati prvog dela ispita u roku SEPTEMBAR (u sekciji Rezultati, dole na stranici). Uvid u radove je zakazan za petak, 25.08. u 11h u kabinetu 72. Termin drugog dela ispita će biti naknadno objavljen.
- 10.07.2017. Objavljeni su preliminarni rezultati ispita u roku JUL (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
Termin uvida u radove i žalbi na II deo: utorak 11.07.2017. 10h u kabinetu 72. - 07.07.2017. Termin drugog dela ispita u roku JUL: ponedeljak 10.07.2017. 10h u sali 70.
- 06.07.2017. Objavljeni su rezultati prvog dela ispita u roku JUL (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
Uvid u radove je zakazan za petak, 07.07. u 12h u kabinetu 72. - 19.06.2017. Objavljeni su preliminarni rezultati ispita u roku JUN (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
Termin uvida u radove i žalbi: utorak 20.06.2017. 10h u kabinetu 72. - 16.06.2017. Objavljeni su rezultati prvog dela ispita u roku JUN (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
Termin drugog dela ispita: ponedeljak 19.06.2017. 10h u sali 70. - 01.06.2017. Objavljen je ažuriran spisak studenata nakon laboratorijskih vežbi (u sekciji Rezultati).
- 25.05.2017. Četvrta i peta laboratorijska vežba biće održane po rasporedu.
- 15.05.2017. Nadoknada časova biće održana u četvrtak 18.05. u terminu 14-16h u sali 72.
- 12.05.2017. Treća laboratorijska vežba biće održana po rasporedu.
- 22.04.2017. Druga laboratorijska vežba biće održana po rasporedu.
- 19.04.2017. U ponedeljak 24.04. biće održana nadoknada časova vežbi (17.04) u sali 57 u 16h.
- 18.04.2017. U utorak, 18.04. neće biti održani časovi predavanja.
- 11.04.2017. Rezultati prvog kolokvijuma nalaze se ovde. Uvid u radove biće održan u sredu 19.04. u 11.30h.
- 11.04.2017. Raspored po salama za izradu prvog kolokvijuma nalazi se ovde.
Generalna pravila polaganja ispita:
- u svakom ispitnom roku ispit se polaže iz dva dela, a prelazna ocena se dobija sa bar 50% poena na oba dela,
- položeni kolokvijumi (bar 50% poena na oba kolokvijuma) zamenjuju prvi deo ispita u junskom i julskom roku,
- sa položenim prvim kolokvijumom (K1), drugi kolokvijum (K2) može se polagati i u junskom i u julskom roku.
Efektivni načini polaganja ispita:
-
bez položenog K1, u svakom ispitnom roku polaže se i prvi (integralni) deo i drugi deo ispita (položen prvi deo ispita važi samo za taj ispitni rok i poeni se ne prenose u naredne rokove),
-
sa položenim K1 i položenim K2 u junskom roku, poeni prvog dela = K1 + K2,
a student polaže drugi deo ispita u junskom roku (varijanta i K2 i drugi deo u junu), -
sa položenim K1 i položenim K2 u junskom roku, poeni prvog dela = K1 + K2,
a student polaže drugi deo ispita u julskom roku (varijanta odlaganja drugog dela ispita za jul), -
sa položenim K1 i položenim K2 u julskom roku, poeni prvog dela = K1 + K2,
a student polaže drugi deo ispita u julskom roku (varijanta i K2 i drugi deo u julu).
Materijali
LABORATORIJSKE VEŽBE
ZADACI ZA VEŽBANJE
- NSU Prvi kolokvijum - Zadaci za vezbanje
- NSU Drugi kolokvijum - Zadaci za vezbanje
- Zbirku rešenih zadataka studenti mogu uzeti na kopiranje u papirnoj ili elektronskoj formi.
PREDAVANJA
Prezentacija NSU- OS3NSU - Spisak pitanja za drugi deo ispita 2014
- Primer drugog dela ispita: OS3NSU - Drugi deo ispita SEPTEBAR 2010
- Prateće prezentacije i primeri za predavanja:
1. Modeli nelinearnih sistema
| Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
|
Prateća prezentacija za predavanja
|
Modeli nelinearnih sistema |
|
|
Simulacija autonomnog planarnog klatna
|
 nsu_primer_1_1 |
|
| Simulacija sistema zatvorene sprege (ilustracija stabilnih samooscilacija sistema) |
nsu_primer_1_2 |
2. Harmonijska linearizacija
| Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
|
Prateća prezentacija za predavanja
|
Harmonijska linearizacija |
|
| Simulacija sistema upravljanja dizalicom (analiza samooscilacija primera iz materijala) |
nsu_primer_2_1 |
|
| Relejni eksperiment za identifikaciju kriticnih parametara nelinearnog objekta (tank) i podesavanje Ziegler-Nicholsovog PI kontrolera |
nsu_primer_2_2 |
3. Sistemi drugog reda
| Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
|
Prateća prezentacija za predavanja
|
Sistemi drugog reda |
4. Koncept stabilnosti ravnotežnih stanja po Ljapunovu i linearizacija u okolini ravnotežnog stanja
| Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
|
Prateća prezentacija za predavanja
|
Ljapunov i linearizacija |
|
|
Fazni portreti autonomnog planarnog klatna
|
nsu_primer_4_1 |
|
| Analiza i fazni portret upravljivog planarnog klatna | nsu_primer_4_2 |
5. Direktni metod Ljapunova, procena oblasti privlačenja L.A.S.R.S. i princip invarijantnosti
| Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
|
Prateća prezentacija za predavanja
|
Direktni metod Ljapunova |
|
|
Dokazivanje da je koordinatni
pocetak modela autonomnog klatna
ravnotezno stanje tipa centra
|
nsu_primer_5_1 |
 nsu_primer_5_1.m |
|
Procena oblasti privlacenja
na primeru upravljivog klatna
|
nsu_primer_5_2 |
nsu_primer_5_2.m |
|
Izbor funkcije Ljapunova pomocu
jednacine Ljapunova za linearizovani model
i procena oblasti privlacenja
|
nsu_primer_5_3 |
nsu_primer_5_3.m |
| Prateća prezentacija za predavanja | Princip invarijantnosti |
|
|
Razliciti izbori funkcije Ljapunova
i rezultujuce procene oblasti privlacenja
|
nsu_primer_5_4 |
nsu_primer_5_4.m |
6. Ulaz-izlaz stabilnost i apsolutna stabilnost
| Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
|
Prateća prezentacija za predavanja
|
Ulaz-izlaz stabilnost |
|
|
Teorema malog pojacanja i njena konzervativnost
na primeru linearnih sistema
|
nsu_primer_6_1 |
nsu_primer_6_1.m |
| Prateća prezentacija za predavanja | Apsolutna stabilnost |
|
|
Primena kruznog kriterijuma
na primeru stabilnog linearnog dela sistema
|
nsu_primer_6_2 |
nsu_primer_6_2.m |
|
Primena kruznog kriterijuma i kriterijuma Popova
na primeru stabilnog linearnog dela + astatizam
|
nsu_primer_6_3 |
nsu_primer_6_3.m |
Rokovi
Rezultati
- Preliminarni rezultati ispita JUL 2019: NSU - Obrazac za ocenjivanje 2019 - modifikacija 08.07.2019.
- Preliminarni rezultati prvog dela ispita JUL 2019: NSU - Obrazac za ocenjivanje 2019 - modifikacija 02.07.2019.
- Preliminarni rezultati ispita JUN 2019: NSU - Obrazac za ocenjivanje 2019 - modifikacija 14.06.2019.
- Preliminarni rezultati prvog dela ispita JUN 2019: NSU - Obrazac za ocenjivanje 2019 - modifikacija 10.06.2019.
- Preliminarni rezultati ispita SEPTEMBAR 2018: NSU - Obrazac za ocenjivanje 2018 - modifikacija 30.08.2018.
- Preliminarni rezultati prvog dela ispita SEPTEMBAR 2018: NSU - Obrazac za ocenjivanje 2018 - modifikacija 28.08.2018.
- Preliminarni rezultati ispita JUL 2018: NSU - Obrazac za ocenjivanje 2018 - modifikacija 09.07.2018.
- Preliminarni rezultati prvog dela ispita JUL 2018: NSU - Obrazac za ocenjivanje 2018 - modifikacija 02.07.2018.
- Preliminarni rezultati ispita JUN 2018: NSU - Obrazac za ocenjivanje 2018 - modifikacija 11.06.2018.
- Preliminarni rezultati prvog dela ispita JUN 2018: NSU - Obrazac za ocenjivanje 2018 - modifikacija 11.06.2018.
- Preliminarni rezultati prvog kolokvijuma 2018: NSU - Obrazac za ocenjivanje 2018 - modifikacija 03.05.2018. NSU - Obrazac za ocenjivanje 2018 - modifikacija 01.06.2018.
13E053NSU