Nelinearni sistemi upravljanja (13E053NSU)
| Predmet | Status | Broj časova (P+V+L) | Krediti |
 Nelinearni sistemi upravljanja |
I | 3+1+1 | 6 |
| Predavanja - Aleksandar Rakić | |||
| Vežbe - Petar Jandrić | |||
Obaveštenja
- 28.02.2021. U ponedeljak neće biti održani časovi vežbi. Termin nadoknade će biti naknadno objavljen.
- 27.02.2021. Pristup timu u okviru platforme MS Teams vrši se putem sledećeg linka.
Materijali
LABORATORIJSKE VEŽBE
- Spisak studenata po grupama
- Raspored termina za 1. laboratorijsku vežbu
- Raspored termina za 2. laboratorijsku vežbu
- Uputstvo za prvu laboratorijsku vežbu
ZADACI ZA VEŽBANJE
- NSU Prvi kolokvijum - Zadaci za vezbanje
- NSU Drugi kolokvijum - Zadaci za vezbanje
- Zbirku rešenih zadataka studenti dobijaju u elektronskoj formi.
PREDAVANJA
Prezentacija NSU- NSU - Pitanja za drugi deo ispita
- Primer drugog dela ispita: NSU - Drugi deo ispita SEPTEBAR 2010
- Raspored nastavnih jedinica za predavanja:
| Radna nedelja |
Nastavna jedinica | Materijal za predavanja / primeri (dole na stranici) |
| 1. | Domen NSU u analizi, projektovanju i implementaciji SAU. Organizacija predmeta. |
Prezentacija NSU.pptx |
| 2. | Modeli nelinearnih sistema. | Modeli nelinearnih sistema.pdf nsu_primer_1_1.html (.m+.slx) nsu_primer_1_2.html (.m+.slx) nsu_primer_1_3.html (.m+.slx) |
| 3. | Harmonijska linearizacija (I deo, do G-A pristupa). | Harmonijska linearizacija.pdf |
| 4. | Harmonijska linearizacija (II deo). | Harmonijska linearizacija.pdf nsu_primer_2_1.html (.m+.slx) nsu_primer_2_2.html (.m+.slx) |
| 5. | Sistemi drugog reda. | Sistemi drugog reda.pdf |
| 6. | Koncept stabilnosti ravnotežnih stanja po Ljapunovu i linearizacija. Primeri linearizacije i primene indirektnog metoda Ljapunova. |
Ljapunov i linearizacija.html nsu_primer_4_1.html (.m+.slx) nsu_primer_4_2.html (.m+.slx) |
| 7. | Direktni metod Ljapunova (I deo). Primeri primene. | Direktni metod Ljapunova.pdf nsu_primer_5_1.html (.m) |
| 8. | Direktni metod Ljapunova (II deo). Primeri određivanja procene oblasti privlačenja RS. |
Direktni metod Ljapunova.pdf nsu_primer_5_2.html (.m) nsu_primer_5_3.html (.m) |
| 9. | Princip invarijantnosti i primeri primene. | Princip invarijantnosti.pdf nsu_primer_5_4.html (.m) |
| 10. | Rekapitulacija i konsultacije u vezi prethodno obrađivanih nastavnih jedinica. |
|
| 11. | Ulaz-izlaz (BIBO) stabilnost. Apsolutna stabilnost (I deo): postavka problema i tvrđenja kružnog kriterijuma. |
Ulaz-izlaz stabilnost.pdf nsu_primer_6_1.html (.m) Apsolutna stabilnost.pdf |
| 12. | Apsolutna stabilnost (II deo): dokaz kružnog kriterijuma, kriterijum Popova, primeri primene. |
Apsolutna stabilnost.pdf nsu_primer_6_2.html (.m) nsu_primer_6_3.html (.m) |
| 13. | Konsultacije u vezi prethodno obrađivanih nastavnih jedinica. |
- Prateće prezentacije i primeri za predavanja:
1. Modeli nelinearnih sistema
| Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
|
Prateća prezentacija za predavanja
|
Modeli nelinearnih sistema |
|
|
Simulacija autonomnog planarnog klatna
|
 nsu_primer_1_1 |
|
| Simulacija sistema zatvorene sprege (ilustracija stabilnih samooscilacija sistema) |
nsu_primer_1_2 |
|
| Ilustracija mogucih simulacionih realizacija (Simulink vs. Matlab program) |
nsu_primer_1_3 |
2. Harmonijska linearizacija
| Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
|
Prateća prezentacija za predavanja
|
Harmonijska linearizacija |
|
| Simulacija sistema upravljanja dizalicom (analiza samooscilacija primera iz materijala) |
nsu_primer_2_1 |
|
| Relejni eksperiment za identifikaciju kriticnih parametara nelinearnog objekta (tank) i podesavanje Ziegler-Nicholsovog PI kontrolera |
nsu_primer_2_2 |
3. Sistemi drugog reda
| Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
|
Prateća prezentacija za predavanja
|
Sistemi drugog reda |
 isoclines.m |
4. Koncept stabilnosti ravnotežnih stanja po Ljapunovu i linearizacija u okolini ravnotežnog stanja
| Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
|
Prateća prezentacija za predavanja
|
Ljapunov i linearizacija |
|
|
Fazni portreti autonomnog planarnog klatna
|
nsu_primer_4_1 |
|
| Analiza i fazni portret upravljivog planarnog klatna | nsu_primer_4_2 |
5. Direktni metod Ljapunova, procena oblasti privlačenja L.A.S.R.S. i princip invarijantnosti
| Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
|
Prateća prezentacija za predavanja
|
Direktni metod Ljapunova |
|
|
Dokazivanje da je koordinatni
pocetak modela autonomnog klatna
ravnotezno stanje tipa centra
|
nsu_primer_5_1 |
nsu_primer_5_1.m |
|
Procena oblasti privlacenja
na primeru upravljivog klatna
|
nsu_primer_5_2 |
nsu_primer_5_2.m |
|
Izbor funkcije Ljapunova pomocu
jednacine Ljapunova za linearizovani model
i procena oblasti privlacenja
|
nsu_primer_5_3 |
nsu_primer_5_3.m |
| Prateća prezentacija za predavanja | Princip invarijantnosti |
|
|
Razliciti izbori funkcije Ljapunova
i rezultujuce procene oblasti privlacenja
|
nsu_primer_5_4 |
nsu_primer_5_4.m |
6. Ulaz-izlaz stabilnost i apsolutna stabilnost
| Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
|
Prateća prezentacija za predavanja
|
Ulaz-izlaz stabilnost |
|
|
Teorema malog pojacanja i njena konzervativnost
na primeru linearnih sistema
|
nsu_primer_6_1 |
nsu_primer_6_1.m |
| Prateća prezentacija za predavanja | Apsolutna stabilnost |
|
|
Primena kruznog kriterijuma
na primeru stabilnog linearnog dela sistema
|
nsu_primer_6_2 |
nsu_primer_6_2.m |
|
Primena kruznog kriterijuma i kriterijuma Popova
na primeru stabilnog linearnog dela + astatizam
|
nsu_primer_6_3 |
nsu_primer_6_3.m |
Rokovi
13E053NSU