Nelinearni sistemi upravljanja (13E053NSU)
Predmet | Status | Broj časova (P+V+L) | Krediti |
![]() |
I | 3+1+1 | 6 |
Predavanja - Aleksandar Rakić | |||
Vežbe - Petar Jandrić |
Obaveštenja
- 28.02.2021. U ponedeljak neće biti održani časovi vežbi. Termin nadoknade će biti naknadno objavljen.
- 27.02.2021. Pristup timu u okviru platforme MS Teams vrši se putem sledećeg linka.
Materijali
LABORATORIJSKE VEŽBE
Spisak studenata po grupama
Raspored termina za 1. laboratorijsku vežbu
Raspored termina za 2. laboratorijsku vežbu
Uputstvo za prvu laboratorijsku vežbu
ZADACI ZA VEŽBANJE
NSU Prvi kolokvijum - Zadaci za vezbanje
NSU Drugi kolokvijum - Zadaci za vezbanje
- Zbirku rešenih zadataka studenti dobijaju u elektronskoj formi.
PREDAVANJA
Prezentacija NSU
NSU - Pitanja za drugi deo ispita
- Primer drugog dela ispita:
NSU - Drugi deo ispita SEPTEBAR 2010
- Raspored nastavnih jedinica za predavanja:
Radna nedelja |
Nastavna jedinica | Materijal za predavanja / primeri (dole na stranici) |
1. | Domen NSU u analizi, projektovanju i implementaciji SAU. Organizacija predmeta. |
Prezentacija NSU.pptx |
2. | Modeli nelinearnih sistema. | Modeli nelinearnih sistema.pdf nsu_primer_1_1.html (.m+.slx) nsu_primer_1_2.html (.m+.slx) nsu_primer_1_3.html (.m+.slx) |
3. | Harmonijska linearizacija (I deo, do G-A pristupa). | Harmonijska linearizacija.pdf |
4. | Harmonijska linearizacija (II deo). | Harmonijska linearizacija.pdf nsu_primer_2_1.html (.m+.slx) nsu_primer_2_2.html (.m+.slx) |
5. | Sistemi drugog reda. | Sistemi drugog reda.pdf |
6. | Koncept stabilnosti ravnotežnih stanja po Ljapunovu i linearizacija. Primeri linearizacije i primene indirektnog metoda Ljapunova. |
Ljapunov i linearizacija.html nsu_primer_4_1.html (.m+.slx) nsu_primer_4_2.html (.m+.slx) |
7. | Direktni metod Ljapunova (I deo). Primeri primene. | Direktni metod Ljapunova.pdf nsu_primer_5_1.html (.m) |
8. | Direktni metod Ljapunova (II deo). Primeri određivanja procene oblasti privlačenja RS. |
Direktni metod Ljapunova.pdf nsu_primer_5_2.html (.m) nsu_primer_5_3.html (.m) |
9. | Princip invarijantnosti i primeri primene. | Princip invarijantnosti.pdf nsu_primer_5_4.html (.m) |
10. | Rekapitulacija i konsultacije u vezi prethodno obrađivanih nastavnih jedinica. |
|
11. | Ulaz-izlaz (BIBO) stabilnost. Apsolutna stabilnost (I deo): postavka problema i tvrđenja kružnog kriterijuma. |
Ulaz-izlaz stabilnost.pdf nsu_primer_6_1.html (.m) Apsolutna stabilnost.pdf |
12. | Apsolutna stabilnost (II deo): dokaz kružnog kriterijuma, kriterijum Popova, primeri primene. |
Apsolutna stabilnost.pdf nsu_primer_6_2.html (.m) nsu_primer_6_3.html (.m) |
13. | Konsultacije u vezi prethodno obrađivanih nastavnih jedinica. |
- Prateće prezentacije i primeri za predavanja:
1. Modeli nelinearnih sistema
Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
Prateća prezentacija za predavanja
|
![]() |
|
Simulacija autonomnog planarnog klatna
|
![]() |
|
Simulacija sistema zatvorene sprege (ilustracija stabilnih samooscilacija sistema) |
![]() |
|
Ilustracija mogucih simulacionih realizacija (Simulink vs. Matlab program) |
![]() |
2. Harmonijska linearizacija
Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
Prateća prezentacija za predavanja
|
![]() |
|
Simulacija sistema upravljanja dizalicom (analiza samooscilacija primera iz materijala) |
![]() |
|
Relejni eksperiment za identifikaciju kriticnih parametara nelinearnog objekta (tank) i podesavanje Ziegler-Nicholsovog PI kontrolera |
![]() |
3. Sistemi drugog reda
Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
Prateća prezentacija za predavanja
|
![]() |
![]() |
4. Koncept stabilnosti ravnotežnih stanja po Ljapunovu i linearizacija u okolini ravnotežnog stanja
Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
Prateća prezentacija za predavanja
|
![]() |
|
Fazni portreti autonomnog planarnog klatna
|
![]() |
|
Analiza i fazni portret upravljivog planarnog klatna | ![]() |
5. Direktni metod Ljapunova, procena oblasti privlačenja L.A.S.R.S. i princip invarijantnosti
Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
Prateća prezentacija za predavanja
|
![]() |
|
Dokazivanje da je koordinatni
pocetak modela autonomnog klatna
ravnotezno stanje tipa centra
|
![]() |
![]() |
Procena oblasti privlacenja
na primeru upravljivog klatna
|
![]() |
![]() |
Izbor funkcije Ljapunova pomocu
jednacine Ljapunova za linearizovani model
i procena oblasti privlacenja
|
![]() |
![]() |
Prateća prezentacija za predavanja | ![]() |
|
Razliciti izbori funkcije Ljapunova
i rezultujuce procene oblasti privlacenja
|
![]() |
![]() |
6. Ulaz-izlaz stabilnost i apsolutna stabilnost
Opis | Prezentacija | Programi/modeli |
Prateća prezentacija za predavanja
|
![]() |
|
Teorema malog pojacanja i njena konzervativnost
na primeru linearnih sistema
|
![]() |
![]() |
Prateća prezentacija za predavanja | ![]() |
|
Primena kruznog kriterijuma
na primeru stabilnog linearnog dela sistema
|
![]() |
![]() |
Primena kruznog kriterijuma i kriterijuma Popova
na primeru stabilnog linearnog dela + astatizam
|
![]() |
![]() |
Rokovi