Signali i sistemi ETF

Nelinearni sistemi upravljanja (13E053NSU)

Predmet	Status	Broj časova (P+V+L)	Krediti
Nelinearni sistemi upravljanja
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Predrag Vasilić, Aleksandra Marjanović

Obaveštenja

• 19.09.2019. Objavljeni su preliminarni rezultati ispita u roku SEPTEMBAR (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
  Termin uvida u radove i žalbi: četvrtak 19.09.2019. 15h u kabinetu 72.
• 17.09.2019. Objavljeni su preliminarni rezultati prvog dela ispita u roku SEPTEMBAR (u sekciji Rezultati, dole na stranici). Termin drugog dela ispita: četvrtak 19.09.2019. 10h u kabinetu 72.
• 29.08.2019. Objavljeni su preliminarni rezultati ispita u roku AVGUST (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
  Termin uvida u radove i žalbi na II deo ispita: petak 30.08.2019. 12h u kabinetu 72.
• 26.08.2019. Objavljeni su preliminarni rezultati prvog dela ispita u roku AVGUST (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
  Termin drugog dela ispita: četvrtak 29.08.2019. 10h u sali 313.
  Termin uvida u radove i žalbi na I deo ispita: utorak 27.08.2019. 12h u kabinetu 72.
• 08.07.2019. Objavljeni su preliminarni rezultati ispita u roku JUL (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
  Termin uvida u radove i žalbi na II deo ispita: utorak 09.07.2019. 14:30h u kabinetu 72.
• 02.07.2019. Objavljeni su preliminarni rezultati K2 i I dela ispita u roku JUL (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
  Termin drugog dela ispita u roku JUL: sreda 03.07.2019. 9:30h u sali 57.
• 14.06.2019. Objavljeni su preliminarni rezultati ispita u roku JUN (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
  Termin uvida u radove i žalbi na II deo ispita: ponedeljak 17.06.2019. 16:30h u kabinetu 72.
• 11.06.2019. Uvid u radove za K2 i I deo ispita će biti u četvrtak 13.06. u 15h u kabinetu 72(gore).
• 11.06.2019. Objavljeni su preliminarni rezultati K2 i I dela ispita u roku JUN (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
• 10.06.2019. Termin drugog dela ispita u roku JUN: utorak 11.06.2019. 14:30h u sali 55.
• 30.05.2019. Nadoknada laboratorijskih vežbi će biti održana u četvrtak 30.05. u 16h u laboratoriji P22.
• 24.05.2019. Nadoknada laboratorijskih vežbi će biti održana u četvrtak 30.05. u terminu 16-20h u laboratoriji P22. Za nadoknadu laboratorijske vežbe potrebno je prijaviti se ovde. Rok za prijavu je utorak, 28.05. u 20h. Detaljan raspored će biti objavljen po isteku roka za prijavu. Student može nadoknaditi maksimalno jednu laboratorijsku vežbu iz predmeta. 
• 24.05.2019. Nadoknada računskih vežbi će se održati 28.5. u sali 55 sa početkom u 12h.
• 24.05.2019. Termini za izradu laboratorijskih vežbi 4 i 5 su izmenjeni i nalaze se ovde.
• 13.05.2019. Čas računskih vežbi koji je po raspoderu u ponedeljak 20.05. neće biti održan. Nadoknada časa će s toga biti održana u petak 17.05. u 14h u sali 312.  
• 13.05.2019. Četvrta laboratorijska vežba iz predmeta će biti održana u naknadnom terminu, koji će biti blagovremeno objavljen.
• 22.04.2019. Rezultati prvog kolokvijuma nalaze se ovde. Uvid u radove biće održan u utorak 23.04. u 12h u  kabinetu 72(gore).
• 09.03.2019. Terminski plan za izradu laboratorijskih vežbi nalazi se ovde.
• 05.03.2019. Zbog sprečenosti predmetnog nastavnika, čas predavanja 05.03.2019. neće biti održan. Termin nadoknade biće naknadno određen.
• 17.02.2019. Čas računskih vežbi predviđen 18.2 neće biti održan. Prvo predavanje će se održati u regularnom terminu 19.2 u 14h u sali 311.

Generalna pravila polaganja ispita:

• u svakom ispitnom roku ispit se polaže iz dva dela, a prelazna ocena se dobija sa bar 50% poena na oba dela,
• položeni kolokvijumi (bar 50% poena na oba kolokvijuma) zamenjuju prvi deo ispita u junskom i julskom roku,
• sa položenim prvim kolokvijumom (K1), drugi kolokvijum (K2) može se polagati i u junskom i u julskom roku.

Efektivni načini polaganja ispita:

• bez položenog K1, u svakom ispitnom roku polaže se i prvi (integralni) deo i drugi deo ispita (položen prvi deo ispita važi samo za taj ispitni rok i poeni se ne prenose u naredne rokove),
• sa položenim K1 i položenim K2 u junskom roku, poeni prvog dela = K1 + K2,
  a student polaže drugi deo ispita u junskom roku (varijanta i  K2 i drugi deo u junu),
• sa položenim K1 i položenim K2 u junskom roku, poeni prvog dela = K1 + K2,
  a student polaže drugi deo ispita u julskom roku (varijanta odlaganja drugog dela ispita za jul),
• sa položenim K1 i položenim K2 u julskom roku, poeni prvog dela = K1 + K2,
  a student polaže drugi deo ispita u julskom roku (varijanta i K2 i drugi deo u julu).

Materijali

LABORATORIJSKE VEŽBE

• Uputstvo za prvu laboratorijsku vežbu

ZADACI ZA VEŽBANJE

•  NSU Prvi kolokvijum - Zadaci za vezbanje
•  NSU Drugi kolokvijum - Zadaci za vezbanje
• Zbirku rešenih zadataka studenti mogu uzeti na kopiranje u papirnoj ili elektronskoj formi.

PREDAVANJA

•  Prezentacija NSU
•  OS3NSU - Spisak pitanja za drugi deo ispita 2014
• Primer drugog dela ispita:  OS3NSU - Drugi deo ispita SEPTEBAR 2010
• Prateće prezentacije i primeri za predavanja:

1. Modeli nelinearnih sistema

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Prateća prezentacija za predavanja	Modeli nelinearnih sistema
Simulacija autonomnog planarnog klatna	nsu_primer_1_1	nsu_primer_1_1.m  nsu_primer_1_1_sim.mdl
Simulacija sistema zatvorene sprege (ilustracija stabilnih samooscilacija sistema)	nsu_primer_1_2	nsu_primer_1_2.m  nsu_primer_1_2_sim.mdl

2. Harmonijska linearizacija

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Prateća prezentacija za predavanja	Harmonijska linearizacija
Simulacija sistema upravljanja dizalicom (analiza samooscilacija primera iz materijala)	nsu_primer_2_1	nsu_primer_2_1.m  nsu_primer_2_1_sim.mdl
Relejni eksperiment za identifikaciju kriticnih parametara nelinearnog objekta (tank) i podesavanje Ziegler-Nicholsovog PI kontrolera	nsu_primer_2_2	nsu_primer_2_2.m  nsu_primer_2_2_sim.mdl

3. Sistemi drugog reda

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Prateća prezentacija za predavanja	Sistemi drugog reda

4. Koncept stabilnosti ravnotežnih stanja po Ljapunovu i linearizacija u okolini ravnotežnog stanja

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Prateća prezentacija za predavanja	Ljapunov i linearizacija
Fazni portreti autonomnog planarnog klatna	nsu_primer_4_1	nsu_primer_4_1.m  nsu_primer_4_1_sim.mdl
Analiza i fazni portret upravljivog planarnog klatna	nsu_primer_4_2	nsu_primer_4_2.m  nsu_primer_4_2_sim.mdl

5. Direktni metod Ljapunova, procena oblasti privlačenja L.A.S.R.S. i princip invarijantnosti

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Prateća prezentacija za predavanja	Direktni metod Ljapunova
Dokazivanje da je koordinatni pocetak modela autonomnog klatna ravnotezno stanje tipa centra	nsu_primer_5_1	nsu_primer_5_1.m
Procena oblasti privlacenja na primeru upravljivog klatna	nsu_primer_5_2	nsu_primer_5_2.m
Izbor funkcije Ljapunova pomocu jednacine Ljapunova za linearizovani model i procena oblasti privlacenja	nsu_primer_5_3	nsu_primer_5_3.m
Prateća prezentacija za predavanja	Princip invarijantnosti
Razliciti izbori funkcije Ljapunova i rezultujuce procene oblasti privlacenja	nsu_primer_5_4	nsu_primer_5_4.m

6. Ulaz-izlaz stabilnost i apsolutna stabilnost

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Prateća prezentacija za predavanja	Ulaz-izlaz stabilnost
Teorema malog pojacanja i njena konzervativnost na primeru linearnih sistema	nsu_primer_6_1	nsu_primer_6_1.m
Prateća prezentacija za predavanja	Apsolutna stabilnost
Primena kruznog kriterijuma na primeru stabilnog linearnog dela sistema	nsu_primer_6_2	nsu_primer_6_2.m
Primena kruznog kriterijuma i kriterijuma Popova na primeru stabilnog linearnog dela + astatizam	nsu_primer_6_3	nsu_primer_6_3.m

Rokovi

Zadaci	Rešenja
Prvi kolokvijum 2019	Prvi kolokvijum 2019 - Resenje
Prvi kolokvijum 2018	Prvi kolokvijum 2018 - Resenje
Prvi kolokvijum 2017	Prvi kolokvijum 2017 - Resenje
Prvi kolokvijum 2016	Prvi kolokvijum 2016 - Resenje
Prvi kolokvijum 2015	Prvi kolokvijum 2015 - Resenje
Prvi kolokvijum 2014	Prvi kolokvijum 2014 - Resenje
Prvi kolokvijum 2013	Prvi kolokvijum 2013 - Resenje
Prvi kolokvijum 2012	Prvi kolokvijum 2012 - Resenje
Prvi kolokvijum 2011	Prvi kolokvijum 2011 - Resenje
Prvi kolokvijum 2010	Prvi kolokvijum 2010 - Resenje
Prvi kolokvijum 2009 - G1   Prvi kolokvijum 2009 - G2	Prvi kolokvijum 2009 - Resenje G1   Prvi kolokvijum 2009 - Resenje G2
Prvi kolokvijum 2008	Prvi kolokvijum 2008 - Resenje
Prvi kolokvijum 2007	Prvi kolokvijum 2007 - Resenje

Zadaci	Rešenja
Drugi kolokvijum i ispit JUN 2019	Drugi kolokvijum 2019 - Resenje
Drugi kolokvijum i ispit JUN 2018	Drugi kolokvijum 2018 - Resenje
Drugi kolokvijum i ispit JUN 2017	Drugi kolokvijum 2017 - Resenje
Drugi kolokvijum i ispit 06.06.2016	Drugi kolokvijum 2016 - Resenje
Drugi kolokvijum i ispit 14.06.2015	Drugi kolokvijum 2015 - Resenje
Drugi kolokvijum i ispit 15.06.2014	Drugi kolokvijum 2014 - Resenje
Drugi kolokvijum i ispit 09.06.2013	Drugi kolokvijum 2013 - Resenje
Drugi kolokvijum i ispit 10.06.2012	Drugi kolokvijum 2012 - Resenje
Drugi kolokvijum i ispit 12.06.2011	Drugi kolokvijum 2011 - Resenje
Drugi kolokvijum i ispit 04.07.2010	Drugi kolokvijum 2010 - Resenje
Drugi kolokvijum i ispit 01.06.2009
Drugi kolokvijum i ispit 25.06.2008	Drugi kolokvijum 2008 - Resenje
Drugi kolokvijum i ispit 20.06.2007	Drugi kolokvijum 2007 - Resenje

Rezultati

• Preliminarni rezultati ispita SEPTEMBAR 2019:
   NSU - Obrazac za ocenjivanje 2019 - modifikacija 19.09.2019.
• Preliminarni rezultati prvog dela ispita SEPTEMBAR 2019:
   NSU - Obrazac za ocenjivanje 2019 - modifikacija 17.09.2019.
• Preliminarni rezultati ispita AVGUST 2019:
   NSU - Obrazac za ocenjivanje 2019 - modifikacija 29.08.2019.
• Preliminarni rezultati prvog dela ispita AVGUST 2019:
   NSU - Obrazac za ocenjivanje 2019 - modifikacija 26.08.2019.
• Preliminarni rezultati ispita JUL 2019:
   NSU - Obrazac za ocenjivanje 2019 - modifikacija 08.07.2019.
• Preliminarni rezultati prvog dela ispita JUL 2019:
   NSU - Obrazac za ocenjivanje 2019 - modifikacija 02.07.2019.
• Preliminarni rezultati ispita JUN 2019:
   NSU - Obrazac za ocenjivanje 2019 - modifikacija 14.06.2019.
• Preliminarni rezultati prvog dela ispita JUN 2019:
   NSU - Obrazac za ocenjivanje 2019 - modifikacija 10.06.2019.