Font Size

SCREEN

Cpanel

Nelinearni sistemi upravljanja (13E053NSU)

Predmet Status Broj časova (P+V+L) Krediti
pdf small Nelinearni sistemi upravljanja   I 3+1+1   6
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Petar Jandrić

! pdf small Pravila polaganja ispita do letnjeg semestra školske 2020/2021 godine

Obaveštenja

  • 07.07.2020. Objavljeni su rezultati ispita u julskom roku (u sekciji Rezultati dole na stranici).
    Termin uvida i žalbi: 08.07.2020. 10h, kabinet 72.
  • 19.06.2020. Objavljeni su rezultati ispita u junskom roku (u sekciji Rezultati dole na stranici).
    Termin uvida i žalbi na II deo ispita u junu: 22.06.2020. 13h, kabinet 72.
  • 14.06.2020. Objavljeni su rezultati K1 i K2 u junskom roku (u sekciji Rezultati dole na stranici).
    Termin II dela ispita u junu: 15.06.2020. 12h, Amfiteatar Lola.
  • 11.05.2020. Zbog vanrednih okolnosti i minimizacije direktnih kontakata, način izrade i odbrane preostale četiri laboratorijske vežbi u školskoj 2019/2020 godini prilagođen je uslovima rada na daljinu pomoću platforme MS Teams:
    • Postavka preostalih laboratorijskih vežbi objavljena je u okviru sekcije Assignments tima za Nelinearne sisteme upravljanja.
    • Potrebno je prijaviti grupu, za izradu i odbranu laboratorijskih vežbi, u tabeli na linku http://tiny.cc/nsuPrijavaGrupa1920
      Studenti koji žele da nadoknade prvu laboratorijsku vežbu i studenti koji, iz opravdanih razloga, nisu u mogućnosti da na rade i/ili brane laboratorijske vežbe na daljinu, treba da se jave na Ova adresa el. pošte je zaštićena od spambotova. Omogućite JavaScript da biste je videli..
      Rok za prijavu grupe je do 17.05.2020. 23:59 časova.
    • Rešenje u formi jednog pdf-a, koji će sadržati sve relevantne rezultate za sve četiri vežbe, predaje se zajedno sa zipovanim pratećim .m i .slx fajlovima u okviru sekcije Assignments, korišćenjem opcije Add work, nakon čega treba odabrati opciju Turn in kako biste predali Vaš rad.
      Napomene: Izveštaj i prateće fajlove treba posebno dodati kao dva različita fajla (pdf i zip). Dovoljno je da jedan član grupe preda rešenje.
      Rok za predaju je do 24.05.2020. 23:59 časova.
    • Odbrana laboratorijskih vežbi biće organizovana na MS Teams platformi putem video poziva, tako što će oba člana grupe zajedno braniti urađenu laboratorijsku vežbu pred predmetnim saradnicima.
      Odbrane će biti organizovane u nedelji 25.05.-29.05.2020, po rasporedu koji će biti naknadno objavljen.
  • 15.03.2020.-07.05.2020. Napomene vezane za predmet TOKOM TRAJANJA VANREDNOG STANJA:
    • Laboratorijske vežbe, kolokvijumi, i bilo kakva aktivnost gde su u nastavnici u “fizičkom kontaktu” sa studentima se odlažu (zabranjeni su, uključujući i konsultacije “lice u lice”).
    • Da li će i kakve nadoknade laboratorijskih vežbi i kolokvijuma biti, u ovom trenutku nije poznato.
    • Kako će se organizovati ispiti u ovom trenutku nije poznato.
    • Obaveštavanje će se, pored stranice predmeta i mejling liste, sprovoditi i pomoću okruženja MS Teams.
    • Online nastava i konsultacije u vezi nastavnih jedinica sprovode se u MS Teams okruženju.
  • 05.03.2020. Laboratorijske vežbe iz predmeta će se izvoditi po preliminarnom terminskom planu.

Materijali

LABORATORIJSKE VEŽBE

ZADACI ZA VEŽBANJE

PREDAVANJA

Raspored nastavnih jedinica za predavanja:

Radna nedelja Nastavna jedinica Materijal za predavanja
(Prezentacije i programi dole na stranici)
6. (16.03. – 20.03.) Koncept stabilnosti ravnotežnih stanja
po Ljapunovu i linearizacija, primeri
Ljapunov i linearizacija.html
7. (23.03. – 27.03.) Primeri linearizacije
Direktni metod Ljapunova (I deo, do terminologije),

nsu_primer_4_1.html / .m
nsu_primer_4_2.html / .m
Direktni metod Ljapunova.html
8. (30.03. – 03.04.) Primer primene direktnog metoda Ljapunova,
Direktni metod Ljapunova (II deo)
nsu_primer_5_1.html / .m
Direktni metod Ljapunova.html
9. (06.04. – 10.04.) Primeri određivanja procene oblasti privlačenja RS,
Princip invarijantnosti i primeri primene
nsu_primer_5_2.html / .m
nsu_primer_5_3.html / .m
Princip invarijantnosti.html
nsu_primer_5_4.html / .m
10. (02.04. – 17.04.) Rekapitulacija i konsultacije u vezi
prethodno obrađivanih nastavnih jedinica
 
11. (20.04. – 24.04.) Ulaz-izlaz (BIBO) stabilnost,
Apsolutna stabilnost (I deo): postavka
problema i tvrđenja kružnog kriterijuma
Ulaz-izlaz stabilnost.pdf
nsu_primer_6_1.html / .m
Apsolutna stabilnost.pdf
12. (27.04. – 30.04.) Apsolutna stabilnost (II deo):
dokaz kružnog kriterijuma,
kriterijum Popova, primeri primene
Apsolutna stabilnost.pdf
nsu_primer_6_2.html / .m
nsu_primer_6_3.html / .m
13. (04.05. – 08.05.) Konsultacije u vezi
prethodno obrađivanih nastavnih jedinica
 

Prateće prezentacije i primeri za predavanja:

1. Modeli nelinearnih sistema

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Modeli nelinearnih sistema  
Simulacija autonomnog planarnog klatna
html small nsu_primer_1_1 
Simulacija sistema zatvorene sprege
(ilustracija stabilnih samooscilacija sistema)
html small nsu_primer_1_2 
Ilustracija mogucih simulacionih realizacija
(Simulink vs. Matlab program)
html small nsu_primer_1_3 

2. Harmonijska linearizacija

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Harmonijska linearizacija  
Simulacija sistema upravljanja dizalicom
(analiza samooscilacija primera iz materijala)
html small nsu_primer_2_1 
Relejni eksperiment za identifikaciju
kriticnih parametara nelinearnog objekta (tank)
i podesavanje Ziegler-Nicholsovog PI kontrolera
html small nsu_primer_2_2 

3. Sistemi drugog reda

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Sistemi drugog reda  

4. Koncept stabilnosti ravnotežnih stanja po Ljapunovu i linearizacija u okolini ravnotežnog stanja

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Ljapunov i linearizacija  
Fazni portreti autonomnog planarnog klatna
html small nsu_primer_4_1 
Analiza i fazni portret upravljivog planarnog klatna html small nsu_primer_4_2

5. Direktni metod Ljapunova, procena oblasti privlačenja L.A.S.R.S. i princip invarijantnosti

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Direktni metod Ljapunova  
Dokazivanje da je koordinatni
pocetak modela autonomnog klatna
ravnotezno stanje tipa centra
html small nsu_primer_5_1  matlab small nsu_primer_5_1.m
Procena oblasti privlacenja
na primeru upravljivog klatna
html small nsu_primer_5_2  matlab small nsu_primer_5_2.m
Izbor funkcije Ljapunova pomocu
jednacine Ljapunova za linearizovani model
i procena oblasti privlacenja
html small nsu_primer_5_3  matlab small nsu_primer_5_3.m
Prateća prezentacija za predavanja pdf small Princip invarijantnosti  
Razliciti izbori funkcije Ljapunova
i rezultujuce procene oblasti privlacenja
html small nsu_primer_5_4  matlab small nsu_primer_5_4.m

6. Ulaz-izlaz stabilnost i apsolutna stabilnost

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Ulaz-izlaz stabilnost  
Teorema malog pojacanja i njena konzervativnost
na primeru linearnih sistema
html small nsu_primer_6_1  matlab small nsu_primer_6_1.m
Prateća prezentacija za predavanja pdf small Apsolutna stabilnost  
Primena kruznog kriterijuma
na primeru stabilnog linearnog dela sistema
html small nsu_primer_6_2  matlab small nsu_primer_6_2.m
Primena kruznog kriterijuma i kriterijuma Popova
na primeru stabilnog linearnog dela + astatizam
html small nsu_primer_6_3  matlab small nsu_primer_6_3.m

Rezultati

Potkategorije

Prijavljivanje

Vi ste ovde: Home 13E053NSU