Font Size

SCREEN

Cpanel

Nelinearni sistemi upravljanja (13E053NSU)

Predmet Status Broj časova (P+V+L) Krediti
pdf small Nelinearni sistemi upravljanja       
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Predrag VasilićAleksandra Marjanović

Obaveštenja

  • 19.09.2019. Objavljeni su preliminarni rezultati ispita u roku SEPTEMBAR (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
    Termin uvida u radove i žalbi: četvrtak 19.09.2019. 15h u kabinetu 72.
  • 17.09.2019. Objavljeni su preliminarni rezultati prvog dela ispita u roku SEPTEMBAR (u sekciji Rezultati, dole na stranici). Termin drugog dela ispita: četvrtak 19.09.2019. 10h u kabinetu 72.
  • 29.08.2019. Objavljeni su preliminarni rezultati ispita u roku AVGUST (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
    Termin uvida u radove i žalbi na II deo ispita: petak 30.08.2019. 12h u kabinetu 72.
  • 26.08.2019. Objavljeni su preliminarni rezultati prvog dela ispita u roku AVGUST (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
    Termin drugog dela ispita: četvrtak 29.08.2019. 10h u sali 313.
    Termin uvida u radove i žalbi na I deo ispita: utorak 27.08.2019. 12h u kabinetu 72.
  • 08.07.2019. Objavljeni su preliminarni rezultati ispita u roku JUL (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
    Termin uvida u radove i žalbi na II deo ispita: utorak 09.07.2019. 14:30h u kabinetu 72.
  • 02.07.2019. Objavljeni su preliminarni rezultati K2 i I dela ispita u roku JUL (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
    Termin drugog dela ispita u roku JUL: sreda 03.07.2019. 9:30h u sali 57.
  • 14.06.2019. Objavljeni su preliminarni rezultati ispita u roku JUN (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
    Termin uvida u radove i žalbi na II deo ispita: ponedeljak 17.06.2019. 16:30h u kabinetu 72.
  • 11.06.2019. Uvid u radove za K2 i I deo ispita će biti u četvrtak 13.06. u 15h u kabinetu 72(gore).
  • 11.06.2019. Objavljeni su preliminarni rezultati K2 i I dela ispita u roku JUN (u sekciji Rezultati, dole na stranici).
  • 10.06.2019. Termin drugog dela ispita u roku JUN: utorak 11.06.2019. 14:30h u sali 55.
  • 30.05.2019. Nadoknada laboratorijskih vežbi će biti održana u četvrtak 30.05. u 16h u laboratoriji P22.
  • 24.05.2019. Nadoknada laboratorijskih vežbi će biti održana u četvrtak 30.05. u terminu 16-20h u laboratoriji P22. Za nadoknadu laboratorijske vežbe potrebno je prijaviti se ovde. Rok za prijavu je utorak, 28.05. u 20h. Detaljan raspored će biti objavljen po isteku roka za prijavu. Student može nadoknaditi maksimalno jednu laboratorijsku vežbu iz predmeta. 
  • 24.05.2019. Nadoknada računskih vežbi će se održati 28.5. u sali 55 sa početkom u 12h.
  • 24.05.2019. Termini za izradu laboratorijskih vežbi 4 i 5 su izmenjeni i nalaze se ovde.
  • 13.05.2019. Čas računskih vežbi koji je po raspoderu u ponedeljak 20.05. neće biti održan. Nadoknada časa će s toga biti održana u petak 17.05. u 14h u sali 312.  
  • 13.05.2019. Četvrta laboratorijska vežba iz predmeta će biti održana u naknadnom terminu, koji će biti blagovremeno objavljen.
  • 22.04.2019. Rezultati prvog kolokvijuma nalaze se ovde. Uvid u radove biće održan u utorak 23.04. u 12h u  kabinetu 72(gore).
  • 09.03.2019. Terminski plan za izradu laboratorijskih vežbi nalazi se ovde.
  • 05.03.2019. Zbog sprečenosti predmetnog nastavnika, čas predavanja 05.03.2019. neće biti održan. Termin nadoknade biće naknadno određen.
  • 17.02.2019. Čas računskih vežbi predviđen 18.2 neće biti održan. Prvo predavanje će se održati u regularnom terminu 19.2 u 14h u sali 311.

Generalna pravila polaganja ispita:

  • u svakom ispitnom roku ispit se polaže iz dva dela, a prelazna ocena se dobija sa bar 50% poena na oba dela,
  • položeni kolokvijumi (bar 50% poena na oba kolokvijuma) zamenjuju prvi deo ispita u junskom i julskom roku,
  • sa položenim prvim kolokvijumom (K1), drugi kolokvijum (K2) može se polagati i u junskom i u julskom roku.

Efektivni načini polaganja ispita:

  • bez položenog K1, u svakom ispitnom roku polaže se i prvi (integralni) deo i drugi deo ispita (položen prvi deo ispita važi samo za taj ispitni rok i poeni se ne prenose u naredne rokove),
  • sa položenim K1 i položenim K2 u junskom roku, poeni prvog dela = K1 + K2,
    a student polaže drugi deo ispita u junskom roku (varijanta i  K2 i drugi deo u junu),
  • sa položenim K1 i položenim K2 u junskom roku, poeni prvog dela = K1 + K2,
    a student polaže drugi deo ispita u julskom roku (varijanta odlaganja drugog dela ispita za jul),
  • sa položenim K1 i položenim K2 u julskom roku, poeni prvog dela = K1 + K2,
    a student polaže drugi deo ispita u julskom roku (varijanta i K2 i drugi deo u julu).

Materijali

LABORATORIJSKE VEŽBE

ZADACI ZA VEŽBANJE

PREDAVANJA

1. Modeli nelinearnih sistema

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Modeli nelinearnih sistema  
Simulacija autonomnog planarnog klatna
html small nsu_primer_1_1 
Simulacija sistema zatvorene sprege
(ilustracija stabilnih samooscilacija sistema)
html small nsu_primer_1_2 

2. Harmonijska linearizacija

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Harmonijska linearizacija  
Simulacija sistema upravljanja dizalicom
(analiza samooscilacija primera iz materijala)
html small nsu_primer_2_1 
Relejni eksperiment za identifikaciju
kriticnih parametara nelinearnog objekta (tank)
i podesavanje Ziegler-Nicholsovog PI kontrolera
html small nsu_primer_2_2 

3. Sistemi drugog reda

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Sistemi drugog reda  

4. Koncept stabilnosti ravnotežnih stanja po Ljapunovu i linearizacija u okolini ravnotežnog stanja

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Ljapunov i linearizacija  
Fazni portreti autonomnog planarnog klatna
html small nsu_primer_4_1 
Analiza i fazni portret upravljivog planarnog klatna html small nsu_primer_4_2 

5. Direktni metod Ljapunova, procena oblasti privlačenja L.A.S.R.S. i princip invarijantnosti

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Direktni metod Ljapunova  
Dokazivanje da je koordinatni
pocetak modela autonomnog klatna
ravnotezno stanje tipa centra
html small nsu_primer_5_1  matlab small nsu_primer_5_1.m
Procena oblasti privlacenja
na primeru upravljivog klatna
html small nsu_primer_5_2  matlab small nsu_primer_5_2.m
Izbor funkcije Ljapunova pomocu
jednacine Ljapunova za linearizovani model
i procena oblasti privlacenja
html small nsu_primer_5_3  matlab small nsu_primer_5_3.m
Prateća prezentacija za predavanja pdf small Princip invarijantnosti  
Razliciti izbori funkcije Ljapunova
i rezultujuce procene oblasti privlacenja
html small nsu_primer_5_4  matlab small nsu_primer_5_4.m

6. Ulaz-izlaz stabilnost i apsolutna stabilnost

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Ulaz-izlaz stabilnost  
Teorema malog pojacanja i njena konzervativnost
na primeru linearnih sistema
html small nsu_primer_6_1  matlab small nsu_primer_6_1.m
Prateća prezentacija za predavanja pdf small Apsolutna stabilnost  
Primena kruznog kriterijuma
na primeru stabilnog linearnog dela sistema
html small nsu_primer_6_2  matlab small nsu_primer_6_2.m
Primena kruznog kriterijuma i kriterijuma Popova
na primeru stabilnog linearnog dela + astatizam
html small nsu_primer_6_3  matlab small nsu_primer_6_3.m

Rokovi

Zadaci Rešenja
pdf smallPrvi kolokvijum 2019 pdf smallPrvi kolokvijum 2019 - Resenje
pdf smallPrvi kolokvijum 2018 pdf smallPrvi kolokvijum 2018 - Resenje
pdf smallPrvi kolokvijum 2017 pdf smallPrvi kolokvijum 2017 - Resenje
pdf small Prvi kolokvijum 2016 pdf small Prvi kolokvijum 2016 - Resenje
pdf small Prvi kolokvijum 2015  Prvi kolokvijum 2015 - Resenje
pdf small Prvi kolokvijum 2014 pdf small Prvi kolokvijum 2014 - Resenje
pdf small Prvi kolokvijum 2013 pdf small Prvi kolokvijum 2013 - Resenje
pdf small Prvi kolokvijum 2012 pdf small Prvi kolokvijum 2012 - Resenje
pdf small Prvi kolokvijum 2011  pdf small Prvi kolokvijum 2011 - Resenje
pdf small Prvi kolokvijum 2010  pdf small Prvi kolokvijum 2010 - Resenje
pdf small Prvi kolokvijum 2009 - G1 
pdf small Prvi kolokvijum 2009 - G2 
pdf small Prvi kolokvijum 2009 - Resenje G1 
pdf small Prvi kolokvijum 2009 - Resenje G2 
pdf small Prvi kolokvijum 2008  pdf small Prvi kolokvijum 2008 - Resenje 
pdf small Prvi kolokvijum 2007 pdf small Prvi kolokvijum 2007 - Resenje

Zadaci Rešenja
pdf small Drugi kolokvijum i ispit JUN 2019 pdf small Drugi kolokvijum 2019 - Resenje
pdf small Drugi kolokvijum i ispit JUN 2018 pdf small Drugi kolokvijum 2018 - Resenje
pdf small Drugi kolokvijum i ispit JUN 2017 pdf small Drugi kolokvijum 2017 - Resenje
pdf small Drugi kolokvijum i ispit 06.06.2016 pdf small Drugi kolokvijum 2016 - Resenje
pdf small Drugi kolokvijum i ispit 14.06.2015 pdf small Drugi kolokvijum 2015 - Resenje
pdf small Drugi kolokvijum i ispit 15.06.2014 pdf small Drugi kolokvijum 2014 - Resenje
pdf small Drugi kolokvijum i ispit 09.06.2013 pdf small Drugi kolokvijum 2013 - Resenje
pdf small Drugi kolokvijum i ispit 10.06.2012  pdf small Drugi kolokvijum 2012 - Resenje 
pdf small Drugi kolokvijum i ispit 12.06.2011  pdf small Drugi kolokvijum 2011 - Resenje 
pdf small Drugi kolokvijum i ispit 04.07.2010 pdf small Drugi kolokvijum 2010 - Resenje 
pdf small Drugi kolokvijum i ispit 01.06.2009 
pdf small Drugi kolokvijum i ispit 25.06.2008  pdf small Drugi kolokvijum 2008 - Resenje 
pdf small Drugi kolokvijum i ispit 20.06.2007  pdf small Drugi kolokvijum 2007 - Resenje 

Rezultati

Potkategorije

Prijavljivanje

Vi ste ovde: Home 13E053NSU