Robusna multivarijabilna regulacija (13M051RMR)
Predmet | Status | Broj časova (P+V+L) | Krediti |
![]() |
I | 3+2+0 | 6 |
Predavanja - Aleksandar Rakić | |||
Vežbe - Sanja Vujnović |
Obaveštenja
- 12.12.2019. Izašle su postavke projektnih zadataka. Projektni zadaci se rade u parovima i studenti treba da se jave na mail svujnovic(at)etf.rs sa informacijom o članovima grupe i željenom sistemu. Sistemi će se deliti po principu first come first served.
- 06.12.2019. Čas konsultacija povodom dosadašnjih materijala za vežbe održaće se u ponedeljak 9.12. u 17h u kabinetu 72.
- 30.10.2019. Ove nedelje časovi vežbi će se održati u petak 1.11. u 17h u laboratoriji 22.
Preliminarne informacije o organizaciji rada, praćenju nastave, materijalima i projektnim zadacima:
- Nastava se drži sa nedeljnim fondom: 3 časa predavanja i 2 časa vežbi.
- Teorijske sadržaje predavanja u potpunosti prati materijal, koji studenti dobijaju u elektronskoj verziji.
- I predavanja i vežbe prate programski Matlab primeri, koji se objavljuju na web-stranici predmeta.
- Predmet se polaže izradom i usmenom odbranom projektnog zadatka, sa proverom teorijskih znanja.
- U svakom ispitnom roku, rok za predaju projektnog zadatka je (kalendarskih) sedam dana pre kraja ispitnog roka.
Materijali
Rekapitulacija analize nominalnih osobina MIMO sistema
Opis | Prezentacija | Program |
Elementarna izračunavanja normi vektora
|
![]() |
![]() |
Koncept statičkog pojačanja,
direkcionalnost ulaza i izlaza
|
![]() |
![]() |
Proširenje koncepta pojačanja na dinamičke
sisteme, singularne karakteristike
|
![]() |
![]() |
Nule i polovi MIMO sistema | ![]() |
![]() |
Realizacije i interkonekcije MIMO sistema u Matlabu | ![]() |
![]() |
Analiza (interne) stabilnosti
sistema zatvorene sprege
|
![]() |
![]() |
Analiza singularnih karakteristika otvorene i
zatvorene sprege, propusni opseg
|
![]() |
![]() |
Konstrukcija tezinskih funkcija
za osetljivost i komplementarnu osetljivost
|
![]() |
![]() |
Uvodjenje težinskih funkcija i analiza zadovoljenja
specifikacija u zatvorenoj sprezi na SISO primeru
|
![]() |
![]() |
Robusne osobine sistema
Opis | Prezentacija | Program |
Odredjivanje nestrukturirane greške
modeliranja
|
![]() |
![]() |
Odredjivane strukturiranog modela i analiza
RS pomoću SSV
|
![]() |
![]() |
Analiza NP, RS i RP za nestrukturiranu grešku
modeliranja
|
![]() |
![]() |
Analiza NP, RS i RP za strukturiranu grešku
modeliranja
|
![]() |
![]() |
Rekapitulacija projektovanja upravljanja prema nominalnim specifikacijama
Opis | Prezentacija | Program |
Projektovanje H∞ kontrolera za praćenje reference
na SISO primeru
|
![]() |
![]() |
Projektovanje H∞ Mixed Sensitivity
(S/KS i SGd/KSGd) kontrolera na SISO primeru |
![]() |
![]() |
Projektovanje H∞ kontrolera na MIMO primeru sa
dve specifikacije performansi za praćenje reference
|
![]() |
![]() |
Projektovanje H∞ Mixed Sensitivity (S/KS)
kontrolera na primeru neminimalno-faznog MIMO objekta upravljanja |
![]() |
![]() |
Projektovanje robusnog upravljanja
Opis | Prezentacija | Program |
m kontroler metodom DK iteracija | ![]() |
![]() |
m RP optimalno podešavanje kontrolera fiksne
strukture
|
![]() |
|
H∞ loop-shaping kontroler | ![]() |
![]() |
Redukcija reda kontrolera | ![]() |
![]() |
MIMO sistemi: robusne osobine i projektovanje upravljanja
Opis | Prezentacija | Program |
Robusna analiza | ![]() |
![]() |
m kontroler metodom DK iteracija | ||
H∞ loop-shaping kontroler
i redukcija njegovog reda |
![]() |
![]() |
Vežbe
Opis | Prezentacija | Program |
Čas 1 - Kreiranje sistema - Pojačanje statičkog MIMO sistema - Pojačanje dinamičkog MIMO sistema - Interkonekcije - Analiza sistema u zatvorenoj sprezi |
![]() |
|
Čas 2
- Težinske funkcije
- Nestrukturirana nesigurnost
- Strukturirana nesigurnost
|
![]() |
|
Čas 3
- Analiza robusnih karakteristika sistema |
![]() |
|
Čas 4
- Projektovanje Hinf Mixed Sensitivity S/KS Kontrolera
- Projektovanje mi kontrolera metodom DK iteracija
- Projektovanje mi RP optimalnog kontrolera
fiksne strukture za sistem sa nestrukturiranom nesigurnošću
|
![]() |
|
Čas 5
- Projektovanje mi RP optimalnog kontrolera
fiksne strukture za sistem sa strukturiranom nesigurnošću
- Hinf Loop Shaping kontroler
|
![]() |
RMR - Projektni zadaci
Sistem (parametri) | Grupa |
![]() |
G03 |
G01 | |
![]() |
|
![]() |
G04 |
![]() |
G02 |
![]() |