13E054NS2

Materijali

Modeliranje i nelinearna analiza

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Uvod u modeliranje i nelinearnu analizu
pdf small NSU2 - Uvod   
Analiza direktnim metodom Ljapunova
(primer: autonomno klatno)
html small nsu2_mna_01  matlab small nsu2_mna_01.m  
Projektovanje nelinernog upravljanja
(primer primene direktnog metoda Ljapunova
za uspravljanje upravljivog klatna)
html small nsu2_mna_02  matlab small nsu2_mna_02.m  
Jakobijan linearizacija (primer: upravljivo klatno u 
položaju nestabilne ravnoteže otvorene sprege)
html small nsu2_mna_03  matlab small nsu2_mna_03.m  

Linearna regulacija

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
PID kontroleri: Varijante, modifikacije, anti-windup
pdf small NSU2 - PID   
Skolski (idealizovani) pristup projektovanje i simulaciji
linearnih zakona upravljanja (primer: upravljivo klatno)
html small nsu2_lr_01
Projektovanje i (linearna) analiza lin. zakona upravljanja
(primer: realna PD i PID regulacija upravljivog klatna)
html small nsu2_lr_02  matlab small nsu2_lr_02.m
Simulacija i analiza projektovanih lin. zakona upravljanja
(primer: PD i modifikacije PID za upravljivo klatno)
html small nsu2_lr_03
Relejni eksperiment za identifikaciju kriticnih parametara
nelinearnog modela tank i podesavanje
konvencionalnog Ziegler-Nicholsovog PI kontrolera

html small nsu2_lr_tank_01

Implementacija i simulaciona analiza Ziegler-Nicholsove
PI regulacije (inkrementalna realizacija i anti-windup)
nelinearnog modela tank

html small nsu2_lr_tank_02

Feedback linearizacija: Koncepti, problemi i parcijalna rešenja

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Beleške FLUS
pdf small NSU2 - FLUS  
Projektovanje i analiza FLUS i FLUS+I
(primer: upravljivo klatno)
html small nsu2_fl_01 
Transformacija stanja za projektovanje FLUS
upravljanja nekanoničkim modelom objekta upravljanja
html small nsu2_fl_02  matlab small nsu2_fl_02.m  
Projektovanje, simulacija i analiza FLUS upravljanja
sa transformacijom stanja
za nekanonički model objekta upravljanja
html small nsu2_fl_03 
Beleške FLUI
pdf small NSU2 - FLUI  
Projektovanje FLUI upravljanja nekanoničkim modelom
objekta upravljanja i analiza nulte dinamike
(primer sa relativnim redom r=2 < reda sistema n=3)
html small nsu2_fl_04  matlab small nsu2_fl_04.m  
Projektovanje, simulacija i analiza FLUI upravljanja sa 
spoljašnjom jediničnom povratnom spregom po izlazu 
(primer: jednostavan objekat drugog reda) 
html small nsu2_fl_05 
Projektovanje linearne regulacije po izlazu za FLUI 
linearizovani objekat upravljanja (primer: PD 
regulacija za FLUI upravljivog klatna)
html small nsu2_fl_06 
Projektovanje linearne regulacije po izlazu za FLUI 
linearizovani objekat upravljanja (primer: PID 
regulacija za eliminaciju poremećaja u ustaljen. stanju)
html small nsu2_fl_07 

Egzaktan pristup feedback linearizaciji (eFL)

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Beleške eFL
pdf small NSU2 - eFL  
Projektovanje i analiza FL RT i FL+I RT za kanonicki
model objekta (primer: upravljivo klatno)
html small nsu2_efl_01 
Projektovanje i analiza FL RT i FL+I RT za nekanonicki
model objekta (primer: sistem drugog reda iz fl_07)
html small nsu2_efl_02 

Klizno upravljanje (Sliding-Mode Control) 

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Beleške SMC
pdf small NSU2 - SMC
 
Projektovanje i analiza SMC i BL SMC upravljanja za
problem stabilizacije (eliminacije poremećaja tipa
početnih uslova) kanoničkog objekta upravljanja
(primer: dvostruki integrator)
html small nsu2_smc_01
Projektovanje i analiza SMC upravljanja kanoničkim 
objektom upravljanja za problem praćenja reference 
(primer: dvostruki integrator) 
html small nsu2_smc_02 
Projektovanje i analiza SMC RT, SMC+I RT i
BL SMC+I RT upravljanja nekanoničkim objektom
za problem praćenja (modelirane) reference
(primer: objekat iz nsu2_fl_03)
html small nsu2_smc_03 

Diskretna implementacija FL i SMC upravljanja 

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Projektovanje i sampled data analiza
FL, FL+I, SMC i BL SMC upravljanja za
RT - pracenje (modelirane) reference upravljivog klatna
html small nsu2_sd_control 

Fuzzy logika i upravljanje 

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Uvod u fuzzy logiku i Matlab Fuzzy Logic Toolbox 
Uvod u fuzzy upravljanje  pptx small Fuzzy_logic_6 
Intuitivni pristup projektovanju
PD baziranih fuzzy kontrolera

html small intuitive_flc

Generisanje linearnog sumatora
(osnova za linearni FPD) 
html small gen_lin_fpd matlab small gen_lin_fpd.m  
Podešavanje fuzzy PID regulatora  pdf small Fuzzy_PID
Podešavanje i simulacija
fuzzy linearnog inkrementalnog PI kontrolera
za upravljanje nelinearnim tank modelom (nsu2_lr_tank)

html small nsu2_flc_01