Font Size

SCREEN

Cpanel

Nelinearni sistemi upravljanja 2 (13E054NS2)

Predmet Status Broj časova (P+V+L) Krediti
pdf small Nelinearni sistemi upravljanja 2       
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Aleksandra Marjanović

Obaveštenja

  • 13.10.2020. U sredu 14.10. u terminu po rasporedu će biti održan prvi čas vežbi u sali 70. Studenti koji nisu u mogućnosti da prisustvuju vežbama, mogu ih pratiti putem MSTeams platforme u istom terminu (NSU2 tim).
  • 03.02.2020. Prezentacije projekata u februarskom roku biće održane u petak 07.02.2020. u 11h u sali 61. Prezentacije treba da traju do 15min i da minimalno sadrže: kratak opis sistema, konkretne kriterijume/izbore/podešavanja u projektovanju po primenjenim metodama, najbitnije dobijene rezultate, poređenje najbitnijih rezultata između primenjenih metoda. Oba člana grupe treba da aktivno učestvuju u prezentaciji. Sve grupe koje su predale treći parcijalni zadatak imaju pravo da pristupe prezentacijama.
  • 23.01.2020. Termin uvida u radove K2: četvrtak 23.01.2020. 15h u kabinetu 72.
  • 22.01.2020. Rezultati nakon K2 i odbrana PZ u januaru nalaze se ovde.
  • 17.01.2020. Prezentacije projekata u januarskom roku će biti održane u sredu 22.01.2020. u sali 55 u 11h. Prezentacije treba pripremiti tako da traju do 15min i da sadrže kratak opis sistema uz korake projektovanja, prezentaciju i poređenje najbitnijih rezultata. Oba člana grupe treba da aktivno učestvuju u prezentaciji. Sve grupe koje su predale treći parcijalni zadatak imaju pravo da pristupe prezentacijama.
  • 16.01.2020. U sekciji Projektni zadaci objavljene su recenzije drugog projektnog zadatka.
  • 10.01.2020. Drugi kolokvijum biće održan u petak 17.01.2020. u 11h u sali 314.
  • 30.12.2019. Objavljena je postavka trećeg projektnog zadatka u sekciji Projektni zadaci.
    Rok za predaju: sedam kalendarskih dana pre kraja ispitnog roka.
  • 18.12.2019. Dana 18.12. neće biti održani časovi vežbi.
  • 16.12.2019. Objavljena je postavka drugog projektnog zadatka u sekciji Projektni zadaci. Rok za predaju: utorak 31.12. u 23:59.
  • 09.12.2019. Rezultati nakon K1 nalaze se ovde.
  • 02.12.2019. U sekciji Projektni zadaci objavljene su recenzije prvog projektnog zadatka.
  • 20.11.2019. Prvi kolokvijum biće održan u petak 22.11.2019. u 10h u sali 313.
  • 01.11.2019. Objavljena je postavka prvog projektnog zadatka u sekciji Projektni zadaci. Rok za predaju: nedelja 17.11. u 23:59.

Materijali

  • Materijali za predavanja su u papirnoj formi i studenti ih mogu uzeti na kopiranje.
  • Prateći primeri za predavanja i prezentacije:

Modeliranje i nelinearna analiza

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Uvod u modeliranje i nelinearnu analizu
pdf small NSU2 - Uvod   
Analiza direktnim metodom Ljapunova
(primer: autonomno klatno)
html small nsu2_mna_01  matlab small nsu2_mna_01.m  
Projektovanje nelinernog upravljanja
(primer primene direktnog metoda Ljapunova
za uspravljanje upravljivog klatna)
html small nsu2_mna_02  matlab small nsu2_mna_02.m  
Jakobijan linearizacija (primer: upravljivo klatno u 
položaju nestabilne ravnoteže otvorene sprege)
html small nsu2_mna_03  matlab small nsu2_mna_03.m  

Linearna regulacija

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
PID kontroleri: Varijante, modifikacije, anti-windup
pdf small NSU2 - PID   
Skolski (idealizovani) pristup projektovanje i simulaciji
linearnih zakona upravljanja (primer: upravljivo klatno)
html small nsu2_lr_01
Projektovanje i (linearna) analiza lin. zakona upravljanja
(primer: realna PD i PID regulacija upravljivog klatna)
html small nsu2_lr_02  matlab small nsu2_lr_02.m
Simulacija i analiza projektovanih lin. zakona upravljanja
(primer: PD i modifikacije PID za upravljivo klatno)
html small nsu2_lr_03
Relejni eksperiment za identifikaciju kriticnih parametara
nelinearnog modela tank i podesavanje
konvencionalnog Ziegler-Nicholsovog PI kontrolera

html small nsu2_lr_tank_01

Implementacija i simulaciona analiza Ziegler-Nicholsove
PI regulacije (inkrementalna realizacija i anti-windup)
nelinearnog modela tank

html small nsu2_lr_tank_02

Feedback linearizacija: Koncepti, problemi i parcijalna rešenja

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Beleške FLUS
pdf small NSU2 - FLUS  
Projektovanje i analiza FLUS i FLUS+I
(primer: upravljivo klatno)
html small nsu2_fl_01 
Transformacija stanja za projektovanje FLUS
upravljanja nekanoničkim modelom objekta upravljanja
html small nsu2_fl_02  matlab small nsu2_fl_02.m  
Projektovanje, simulacija i analiza FLUS upravljanja
sa transformacijom stanja
za nekanonički model objekta upravljanja
html small nsu2_fl_03 
Beleške FLUI
pdf small NSU2 - FLUI  
Projektovanje FLUI upravljanja nekanoničkim modelom
objekta upravljanja i analiza nulte dinamike
(primer sa relativnim redom r=2 < reda sistema n=3)
html small nsu2_fl_04  matlab small nsu2_fl_04.m  
Projektovanje, simulacija i analiza FLUI upravljanja sa 
spoljašnjom jediničnom povratnom spregom po izlazu 
(primer: jednostavan objekat drugog reda) 
html small nsu2_fl_05 
Projektovanje linearne regulacije po izlazu za FLUI 
linearizovani objekat upravljanja (primer: PD 
regulacija za FLUI upravljivog klatna)
html small nsu2_fl_06 
Projektovanje linearne regulacije po izlazu za FLUI 
linearizovani objekat upravljanja (primer: PID 
regulacija za eliminaciju poremećaja u ustaljen. stanju)
html small nsu2_fl_07 

Egzaktan pristup feedback linearizaciji (eFL)

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Beleške eFL
pdf small NSU2 - eFL  
Projektovanje i analiza FL RT i FL+I RT za kanonicki
model objekta (primer: upravljivo klatno)
html small nsu2_efl_01 
Projektovanje i analiza FL RT i FL+I RT za nekanonicki
model objekta (primer: sistem drugog reda iz fl_07)
html small nsu2_efl_02 

Klizno upravljanje (Sliding-Mode Control) 

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Beleške SMC
pdf small NSU2 - SMC
 
Projektovanje i analiza SMC i BL SMC upravljanja za
problem stabilizacije (eliminacije poremećaja tipa
početnih uslova) kanoničkog objekta upravljanja
(primer: dvostruki integrator)
html small nsu2_smc_01
Projektovanje i analiza SMC upravljanja kanoničkim 
objektom upravljanja za problem praćenja reference 
(primer: dvostruki integrator) 
html small nsu2_smc_02 
Projektovanje i analiza SMC RT, SMC+I RT i
BL SMC+I RT upravljanja nekanoničkim objektom
za problem praćenja (modelirane) reference
(primer: objekat iz nsu2_fl_03)
html small nsu2_smc_03 

Diskretna implementacija FL i SMC upravljanja 

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Projektovanje i sampled data analiza
FL, FL+I, SMC i BL SMC upravljanja za
RT - pracenje (modelirane) reference upravljivog klatna
html small nsu2_sd_control 

Fuzzy logika i upravljanje 

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Uvod u fuzzy logiku i Matlab Fuzzy Logic Toolbox 
Uvod u fuzzy upravljanje  pptx small Fuzzy_logic_6 
Intuitivni pristup projektovanju
PD baziranih fuzzy kontrolera

html small intuitive_flc

Generisanje linearnog sumatora
(osnova za linearni FPD) 
html small gen_lin_fpd matlab small gen_lin_fpd.m  
Podešavanje fuzzy PID regulatora  pdf small Fuzzy_PID
Podešavanje i simulacija
fuzzy linearnog inkrementalnog PI kontrolera
za upravljanje nelinearnim tank modelom (nsu2_lr_tank)

html small nsu2_flc_01

Projektni zadaci

Administracija parcijalnih projektnih zadataka

  • pdf small Parcijalni projektni zadaci 2019-2020 - Grupe i raspored rada
  • pdf small Parcijalni projektni zadaci 2019-2020 - Terminski plan
  • pdf small Parcijalni projektni zadaci 2019-2020 - 1 Modeliranje i linearna regulacija
  • pdf small Parcijalni projektni zadaci 2019-2020 - 2 Feedback linearizacija i klizno upravljanje
  • pdf small Parcijalni projektni zadaci 2019-2020 - 3 - Komparativna analiza nelinearnih sistema upravljanja

Objekti upravljanja, rezultati rada grupa i evaluacija

Recenzije

  • Projektni zadatak 1
  • Projektni zadatak 2

Vežbe

Two Tank System 

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Formiranje i analiza modela

pptx small Two Tank System.pptx

rar small Vežbe - Modeliranje 
Jakobijan linearizacija i linearna regulacija

 

rar small Vežbe - Linearna regulacija 

 rar small Vežbe - ZN 

Feedback linearizacija

pdf smallFLUS.pdf

pdf smallFLUS+I.pdf

pdf smallFLUI.pdf 

rar small Vežbe - FLUS

rar small Vežbe - FLUI

Klizno upravljanje

pdf small Two Tank System - SMC.pdf

 
Fuzzy logika

pdf small Two Tank System - Fuzzy.ppt 

 

Potkategorije

Prijavljivanje

Vi ste ovde: Home 13E054NS2