Font Size

SCREEN

Cpanel

Nelinearni sistemi upravljanja 2 (13E054NS2)

Predmet Status Broj časova (P+V+L) Krediti
pdf small Nelinearni sistemi upravljanja 2       
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Aleksandra Marjanović

Obaveštenja

  • 07.10.2019. Zbog sprečenosti predmetnog nastavnika, časovi predavanja 08.10.2019. neće biti održani. Termin nadoknade biće naknadno određen.
  • 12.02.2019. Rezultati PZ3 u februarskom roku nalaze se ovde.
  • 11.02.2019. Prezentacije projekata u februarskom roku će biti održane u sredu, 13.02. u sali 313 i to: grupe G2, G3, G4, G6 u 10h, grupe G5, G11, G17, G18 u 11h, grupe G9, G12, G19, G20 u 12h. Prezentacije treba pripemiti tako da traju najviše 15min i da sadrže kratak opis sistema uz korake projektovanja, prezentaciju i poređenje najbitnijih rezulata (bez zadržavanja na opštim/teorijskim delovima). Svi članovi grupe treba aktivno da učestvuju u prezentaciji.
  • 29.01.2018. Rezultati PZ3 u januarskom roku nalaze se ovde.
  • 24.01.2019. Prezentacije projekata u januarskom roku će biti održane u utorak, 29.01. u sali 55 i to: grupe G8, G10, G13, G16 u 10h, a grupe G01, G15, G18, G21, G22 u 14h. Prezentacije treba pripemiti tako da traju do 15min i da sadrže kratak opis sistema uz korake projektovanja, prezentaciju i poređenje najbitnijih rezulata. Oba člana grupe treba da aktivno učestvuju u prezentaciji.
  • 17.01.2019. Rezultati K2 nalaze se ovde.
    Termin uvida u radove K2: petak 18.01.2019. 10h u kabinetu 72.
  • 13.01.2018. Rezultati PZ2 nalaze se ovde.
    Rok za predaju trećeg projektnog zadatka je produžen na 20.01.2019 godine.
  • 02.01.2018. Objavljena je postavka trećeg projektnog zadatka u sekciji Projektni zadaci.
    Rok za predaju: sedam kalendarskih dana pre kraja ispitnog roka.
  • 24.12.2018. Drugi kolokvijum biće održan u subotu 29.12.2018. u 12h u amfiteatru 56.
  • 03.12.2018. Rezultati PZ1 i K1 nalaze se ovde.
    Termin uvida u radove K1: sreda 05.12.2018. 14h u kabinetu 72.
  • 03.12.2018. Postavka drugog projektnog zadatka biće objavljena u toku sledeće nedelje.
  • 28.11.2018. Današnji časovi vežbi neće biti održani i biće nadoknađeni u dogovoru sa studentima.
  • 15.11.2018. Prvi kolokvijum biće održan u petak 23.11.2018. u 16h u sali 62.
  • 05.11.2018. Časovi predavanja ove nedelje biće održani u redovnom terminu vežbi (sreda 07.11.2018. 12h-14h u sali 70). Časova predavanja u utorak 06.11.2018. neće biti.
  • 02.11.2018. Objavljena je postavka prvog projektnog zadatka u sekciji Projektni zadaci. Rok za predaju: nedelja 18.11. u 23:59.
  • 29.10.2018. Zbog sprečenosti predmetnog nastavnika, časovi predavanja 30.10.2018. neće biti održani. Termin nadoknade biće naknadno određen.
  • 15.10.2018. Došlo je do promena u rasporedu, novi termin za računske vežbe je sreda, 12-14h u sali 70. U skladu sa novim rasporedom će ovonedeljni čas biti održan u sredu.

Materijali

  • Materijali za predavanja su u papirnoj formi i studenti ih mogu uzeti na kopiranje.
  • Prateći primeri za predavanja i prezentacije:

Modeliranje i nelinearna analiza

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Uvod u modeliranje i nelinearnu analizu
pdf small NSU2 - Uvod   
Analiza direktnim metodom Ljapunova
(primer: autonomno klatno)
html small nsu2_mna_01  matlab small nsu2_mna_01.m  
Projektovanje nelinernog upravljanja
(primer primene direktnog metoda Ljapunova
za uspravljanje upravljivog klatna)
html small nsu2_mna_02  matlab small nsu2_mna_02.m  
Jakobijan linearizacija (primer: upravljivo klatno u 
položaju nestabilne ravnoteže otvorene sprege)
html small nsu2_mna_03  matlab small nsu2_mna_03.m  

Linearna regulacija

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
PID kontroleri: Varijante, modifikacije, anti-windup
pdf small NSU2 - PID   
Skolski (idealizovani) pristup projektovanje i simulaciji
linearnih zakona upravljanja (primer: upravljivo klatno)
html small nsu2_lr_01
Projektovanje i (linearna) analiza lin. zakona upravljanja
(primer: realna PD i PID regulacija upravljivog klatna)
html small nsu2_lr_02  matlab small nsu2_lr_02.m
Simulacija i analiza projektovanih lin. zakona upravljanja
(primer: PD i modifikacije PID za upravljivo klatno)
html small nsu2_lr_03
Relejni eksperiment za identifikaciju kriticnih parametara
nelinearnog modela tank i podesavanje
konvencionalnog Ziegler-Nicholsovog PI kontrolera

html small nsu2_lr_tank_01

Implementacija i simulaciona analiza Ziegler-Nicholsove
PI regulacije (inkrementalna realizacija i anti-windup)
nelinearnog modela tank

html small nsu2_lr_tank_02

Feedback linearizacija: Koncepti, problemi i parcijalna rešenja

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Beleške FLUS
pdf small NSU2 - FLUS  
Projektovanje i analiza FLUS i FLUS+I
(primer: upravljivo klatno)
html small nsu2_fl_01 
Transformacija stanja za projektovanje FLUS
upravljanja nekanoničkim modelom objekta upravljanja
html small nsu2_fl_02  matlab small nsu2_fl_02.m  
Projektovanje, simulacija i analiza FLUS upravljanja
sa transformacijom stanja
za nekanonički model objekta upravljanja
html small nsu2_fl_03 
Beleške FLUI
pdf small NSU2 - FLUI  
Projektovanje FLUI upravljanja nekanoničkim modelom
objekta upravljanja i analiza nulte dinamike
(primer sa relativnim redom r=2 < reda sistema n=3)
html small nsu2_fl_04  matlab small nsu2_fl_04.m  
Projektovanje, simulacija i analiza FLUI upravljanja sa 
spoljašnjom jediničnom povratnom spregom po izlazu 
(primer: jednostavan objekat drugog reda) 
html small nsu2_fl_05 
Projektovanje linearne regulacije po izlazu za FLUI 
linearizovani objekat upravljanja (primer: PD 
regulacija za FLUI upravljivog klatna)
html small nsu2_fl_06 
Projektovanje linearne regulacije po izlazu za FLUI 
linearizovani objekat upravljanja (primer: PID 
regulacija za eliminaciju poremećaja u ustaljen. stanju)
html small nsu2_fl_07 

Egzaktan pristup feedback linearizaciji (eFL)

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Beleške eFL
pdf small NSU2 - eFL  
Projektovanje i analiza FL RT i FL+I RT za kanonicki
model objekta (primer: upravljivo klatno)
html small nsu2_efl_01 
Projektovanje i analiza FL RT i FL+I RT za nekanonicki
model objekta (primer: sistem drugog reda iz fl_07)
html small nsu2_efl_02 

Klizno upravljanje (Sliding-Mode Control) 

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Beleške SMC
pdf small NSU2 - SMC
 
Projektovanje i analiza SMC i BL SMC upravljanja za
problem stabilizacije (eliminacije poremećaja tipa
početnih uslova) kanoničkog objekta upravljanja
(primer: dvostruki integrator)
html small nsu2_smc_01
Projektovanje i analiza SMC upravljanja kanoničkim 
objektom upravljanja za problem praćenja reference 
(primer: dvostruki integrator) 
html small nsu2_smc_02 
Projektovanje i analiza SMC RT, SMC+I RT i
BL SMC+I RT upravljanja nekanoničkim objektom
za problem praćenja (modelirane) reference
(primer: objekat iz nsu2_fl_03)
html small nsu2_smc_03 

Diskretna implementacija FL i SMC upravljanja 

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Projektovanje i sampled data analiza
FL, FL+I, SMC i BL SMC upravljanja za
RT - pracenje (modelirane) reference upravljivog klatna
html small nsu2_sd_control 

Fuzzy logika i upravljanje 

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Uvod u fuzzy logiku i Matlab Fuzzy Logic Toolbox 
Uvod u fuzzy upravljanje  pptx small Fuzzy_logic_6 
Intuitivni pristup projektovanju
PD baziranih fuzzy kontrolera

html small intuitive_flc

Generisanje linearnog sumatora
(osnova za linearni FPD) 
html small gen_lin_fpd matlab small gen_lin_fpd.m  
Podešavanje fuzzy PID regulatora  pdf small Fuzzy_PID
Podešavanje i simulacija
fuzzy linearnog inkrementalnog PI kontrolera
za upravljanje nelinearnim tank modelom (nsu2_lr_tank)

html small nsu2_flc_01

Vežbe

Two Tank System 

Opis  Prezentacija  Programi/modeli 
Formiranje i analiza modela

pptx small Two Tank System.pptx

 
Jakobijan linearizacija i linearna regulacija

 

 rar small nsu2_cas2_ZN.rar

 

Feedback linearizac

pdf smallFLUS.pdf

pdf smallFLUS+I.pdf

pdf smallFLUI.pdf

Klizno upravljanje

pdf small Two Tank System - SMC.ppt

 
Fuzzy logika

pdf small Two Tank System - Fuzzy.ppt 

 

Potkategorije

Prijavljivanje

Vi ste ovde: Home 13E054NS2