13E054MSU

Materijali i primeri

Raspored nastavnih jedinica ZA PREDAVANJA po nedeljama:

Radna nedelja Nastavna jedinica Materijal za predavanja /
 primeri (dole na stranici)
6. (16.03. – 20.03.) Projektovanje sistema upravljanja prema
nominalnim specifikacijama: skaliranje i RGA, primeri
P4 str. 77-87 /
 msu_primer_c0.html (.m)
 msu_primer_c1.html (.m)
 msu_primer_c2.html (.m)
7. (23.03. – 27.03.) Decentralizovano upravljanje,
dekuplujuće upravljanje zaključno sa
dekuplerom ustaljenog stanja, primeri
P4 str. 88-91, 95-99 /
 msu_primer_c3.html (.m+.mdl)
 msu_primer_d1.html (.m)
8. (30.03. – 03.04.) Dekuplujuće upravljanje: statički dekupler
na nenultoj učestanosti, primer

Dinamičko dekuplovanje, primeri
P4 str. 100-101 /
 msu_primer_d2.html (.m)
Dopuna materijala (.pdf)  /
 msu_primer_d3.html (.m)
 msu_primer_d4.html (.m)
9. (06.04. – 10.04.) Specifikacije performansi sistema zatvorene sprege,
težinske funkcije i primena u analizi NP
P2 str. 25-29 (obnavljanje)
P2 str. 30-36 /
 msu_primer_e0.html (.m)
 msu_primer_e1.html (.m)
10. (13.04. – 17.04.) Rekapitulacija nastavnih jedinica iz
Projektovanja prema nominalnim specifikacijama:
skaliranje, RGA i decentralizovano upravljanje.
 
11. (20.04. – 24.04.) Rekapitulacija nastavnih jedinica iz
Projektovanja prema nominalnim specifikacijama:
statički dekupleri, komparacija postupka projektovanja
decentralizovanog i dekuplujućeg upravljanja,
komparativna analiza u frekvencijskom i vremenskom domenu.
 
12. (27.04. – 30.04.) Rekapitulacija dinamičkih dekuplera i specifikacije performansi
za analizu i projektovanje MIMO sistema upravljanja.
 
13. (04.05. – 08.05.) Hinf upravljanje, primeri P4 str. 103-109 /
 msu_primer_e2.html (.m)
 msu_primer_e3.html (.m)
 msu_primer_e4.html (.m)
 msu_primer_e5.html (.m)

Osnovne osobine MIMO sistema

Opis Prezentacija Program
Elementarna izračunavanja normi vektora
html small msu_primer_a0 matlab small msu_primer_a0.m
Koncept statičkog pojačanja,  
direkcionalnost ulaza i izlaza
html small msu_primer_a1 matlab small msu_primer_a1.m
Proširenje koncepta pojačanja na dinamičke 
sisteme, singularne karakteristike
html small msu_primer_a2  matlab small msu_primer_a2.m 
Nule i polovi MIMO sistema  html small msu_primer_a3  matlab small msu_primer_a3.m 
Nule i polovi MIMO sistema
Detaljnija analiza direkcionalnosti
i mogucnosti skracivanja
html small msu_primer_a3  matlab small msu_primer_a3.m 
Realizacije i interkonekcije MIMO sistema (Matlab) html small msu_primer_a4 matlab small msu_primer_a4.m

Nominalne osobine sistema zatvorene sprege

Opis Prezentacija Program
Analiza (interne) stabilnosti
sistema zatvorene sprege 
html small msu_primer_b1 matlab small msu_primer_b1.m
Analiza singularnih karakteristika otvorene i
zatvorene sprege, propusni opseg
html small msu_primer_b2  matlab small msu_primer_b2.m 
Analiza singularnih karakteristika
raspregnutih MIMO sistema
html small msu_primer_b3  matlab small msu_primer_b3.m 

Analiza interaktivnosti MIMO sistema

Opis Prezentacija Program
Motivacija za analizu interaktivnosti i RGA html small msu_primer_c0 matlab small msu_primer_c0.m
RGA matrica html small msu_primer_c1 matlab small msu_primer_c1.m
FD-RGA i RGA broj html small msu_primer_c2  matlab small msu_primer_c2.m 
Quad-Tank System linearizovani modeli html small msu_primer_c3 

Projektovanje decentralizovanog i dekuplujućeg upravljanja

Opis Prezentacija Program
Decentralizovani kontroler i statičko 
dekuplovanje (na nultoj učestanosti)
html small msu_primer_d1 matlab small msu_primer_d1.m
! Za rad potrebni:
qts_nonminphase.m i
qts_linmodel.m
Statička dekuplovanja: na nultoj učestanosti
i na učestanosti željenog prop. opsega
html small msu_primer_d2 matlab small msu_primer_d2.m
matlab small real_inverse.m
Primer projektovanja za 3x3 objekat upravljanja html small msu_primer_d3 matlab small msu_primer_d3.m
Dinamicko dekuplovanje (dopuna materijala) pdf small Dinam. dekupl.  
Dinamička dekuplovanja: potpunom inverzijom 
dinamike sa filtriranjem radi kauzalnosti (INV+F) 
i bez potpune inverzije (BPI)
html small msu_primer_d4 matlab small msu_primer_d4.m
Dinamički dekupleri (INV i BPI) za sisteme sa 
transmisionom nulom u DPR
html small msu_primer_d5 matlab small msu_primer_d5.m

Projektovanje na osnovu specifikacija u zatvorenoj sprezi

Opis Prezentacija Program
Konstrukcija tezinskih funkcija 
za osetljivost i komplementarnu osetljivost
html small msu_primer_e0 matlab small msu_primer_e0.m
Uvodjenje težinskih funkcija i analiza zadovoljenja 
specifikacija u zatvorenoj sprezi na SISO primeru
html small msu_primer_e1 matlab small msu_primer_e1.m
Projektovanje H kontrolera za praćenje reference 
na SISO primeru
html small msu_primer_e2  matlab small msu_primer_e2.m 
Projektovanje H Mixed Sensitivity
(S/KS i SGd/KSGd) kontrolera na SISO primeru
html small msu_primer_e3  matlab small msu_primer_e3.m 
Projektovanje H kontrolera na MIMO primeru sa 
dve specifikacije performansi za praćenje reference
html small msu_primer_e4 matlab small msu_primer_e4.m
Projektovanje H Mixed Sensitivity (S/KS)
kontrolera na primeru
neminimalno-faznog MIMO objekta upravljanja 
html small msu_primer_e5 matlab small msu_primer_e5.m

Nesređeni materijali iz prethodnih godina