Signali i sistemi ETF

Multivarijabilni sistemi upravljanja (13E054MSU)

Predmet	Status	Broj časova (P+V+L)	Krediti
Multivarijabilni sistemi upravljanja
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Sanja Vujnović

17.06.2018. Rezultati ispita u roku JUN ovde.
17.06.2018. Rezultati nakon drugog kolokvijuma ovde.
31.05.2018. Rezultati nakon prvog kolokvijuma ovde.
25.05.2018. Drugi kolokvijum biće održan u ponedeljak 04.06.2018. od 12h-14h u sali 62.
26.04.2018. U sekciji Projektni zadaci okačen je tekst drugog projektnog zadatka i raspored projekata. Rok za slanje projektnih zadataka u svakom ispitnom roku je zaključno sa datumom 7 (sedam) kalendarskih dana pre završetka ispitnog roka.
22.04.2018. Sledeći čas vežbi: utorak 24.04. u 12:30h u RC-u.
12.04.2018. Sledeći čas vežbi: sreda 18.04. u 14h, lab 22.
10.04.2018. Sledeći čas vežbi: sreda 11.04. u 14h, lab 22.
03.04.2018. Današnji časovi vežbi se odlažu zbog PLC+ takmičenja. Sledeći čas: utorak 10.04.
27.03.2018. U sekciji Projektni zadaci okačen je tekst prvog projektnog zadatka i raspored projekata. Rok za predaju prvog projektnog zadatka je nedelja 15.4.2018.
20.03.2018. U utorak 27.03. neće biti časova vežbi. Sledeći čas: utorak 03.04.
20.03.2018. Izašao je spisak studenata po grupama. Studenti koji se ne nalaze na spisku treba da se jave na mail svujnovic(at)etf.rs najkasnije do petka 23.03.
13.03.2018. Danas neće biti časova vežbi. Nadoknada: sreda 14.03. u 14h u lab 22.
26.02.2018. Časovi vežbi počinju u utorak 27.02. od 12h u RC-u.

Osnovne osobine MIMO sistema

Opis	Prezentacija	Program
Elementarna izračunavanja normi vektora	msu_primer_a0	msu_primer_a0.m
Koncept statičkog pojačanja, direkcionalnost ulaza i izlaza	msu_primer_a1	msu_primer_a1.m
Proširenje koncepta pojačanja na dinamičke sisteme, singularne karakteristike	msu_primer_a2	msu_primer_a2.m
Nule i polovi MIMO sistema	msu_primer_a3	msu_primer_a3.m
Realizacije i interkonekcije MIMO sistema (Matlab)	msu_primer_a4	msu_primer_a4.m

Nominalne osobine sistema zatvorene sprege

Opis	Prezentacija	Program
Analiza (interne) stabilnosti sistema zatvorene sprege	msu_primer_b1	msu_primer_b1.m
Analiza singularnih karakteristika otvorene i zatvorene sprege, propusni opseg	msu_primer_b2	msu_primer_b2.m
Analiza singularnih karakteristika raspregnutih MIMO sistema	msu_primer_b3	msu_primer_b3.m

Analiza interaktivnosti MIMO sistema

Opis	Prezentacija	Program
Motivacija za analizu interaktivnosti i RGA	msu_primer_c0	msu_primer_c0.m
RGA matrica	msu_primer_c1	msu_primer_c1.m
FD-RGA i RGA broj	msu_primer_c2	msu_primer_c2.m
Quad-Tank System linearizovani modeli	msu_primer_c3	msu_primer_c3.m qts_lin_model.m qts_minphase.m qts_nonminphase.m qts_sim.mdl

Projektovanje decentralizovanog i dekuplujućeg upravljanja

Opis	Prezentacija	Program
Decentralizovani kontroler i statičko dekuplovanje (na nultoj učestanosti)	msu_primer_d1	msu_primer_d1.m ! Za rad potrebni: qts_nonminphase.m i qts_linmodel.m
Statička dekuplovanja: na nultoj učestanosti i na učestanosti željenog propusnog opsega	msu_primer_d2	msu_primer_d2.m real_inverse.m
Dinamicko dekuplovanje (dopuna materijala)	Dinam. dekupl.
Dinamička dekuplovanja: potpunom inverzijom dinamike sa filtriranjem radi kauzalnosti (INV+F) i bez potpune inverzije (BPI)	msu_primer_d3	msu_primer_d3.m
Dinamički dekupleri (INV i BPI) za sisteme sa transmisionom nulom u DPR	msu_primer_d4	msu_primer_d4.m

Projektovanje na osnovu specifikacija u zatvorenoj sprezi

Opis	Prezentacija	Program
Konstrukcija tezinskih funkcija za osetljivost i komplementarnu osetljivost	msu_primer_e0	msu_primer_e0.m
Uvodjenje težinskih funkcija i analiza zadovoljenja specifikacija u zatvorenoj sprezi na SISO primeru	msu_primer_e1	msu_primer_e1.m
Projektovanje H_∞ kontrolera za praćenje reference na SISO primeru	msu_primer_e2	msu_primer_e2.m
Projektovanje H_∞ Mixed Sensitivity (S/KS i SGd/KSGd) kontrolera na SISO primeru	msu_primer_e3	msu_primer_e3.m
Projektovanje H_∞ kontrolera na MIMO primeru sa dve specifikacije performansi za praćenje reference	msu_primer_e4	msu_primer_e4.m
Projektovanje H_∞ Mixed Sensitivity (S/KS) kontrolera na primeru neminimalno-faznog MIMO objekta upravljanja	msu_primer_e5	msu_primer_e5.m

Nesređeni materijali iz prethodnih godina

sl3_08.m - LQR/LQG kontroler za SISO sistem buck konvertora
LQR_fmssl_boost3.m - LQR kontroler za MIMO model sistema FMSSL paralelne sprege boost konvertora
fmssl_boost3.m - model MIMO sistema FMSSL, potreban za prethodni program projektovanja LQR
Example_buck3 - primer projektovanja i analize sistema upravljanja za MIMO sistem paralelne sprege buck DC/DC konvertora

Osnovne osobine MIMO sistema:

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Nelinearni MIMO sistem i njegova linearizacija.	Čas 1	quad_nonlin.slx quad_nonlin_lin.slx quad_tank_grafici.m
Predstavljanje linearnog sistema u ss, tf i zpk formi. Pojačanje sistema, singularne karakteristike, direkcionalnost ulaza i izlaza	Čas 2	staticki_sistem.m dinamicki_sistem.m
Nule i polovi sistema, interkonekcije	Čas 3	zad1_nule_polovi.m zad2_interkonekcije.m zad3_interkonekcije.m
Analiza sistema u zatvorenoj sprezi, RGA analiza	Čas 4	zad1_analiza_sistema.m zad2_RGA_analiza.m

Projektovanje upravljanja:

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Decentralizovano upravljanje	Čas 5	zad1_RGA_dec.m zad2_dec_min.m
Statička dekuplovanja	Čas 6	zad1_dek0.m zad2_dec_dek0.m zad3_dec_dek0_nonmin.m zad4_dekw.m zad5_dek0_dekw.m
Dinamička dekuplovanja	Čas 7	minfaza_invf.m neminfaza_invf.m minfaza_bpi.m
Hinf upravljanje	Čas 8	minphase_20dB.m minphase_20dBvs40dB.m nonminphase.m

Pomoćni Matlab fajlovi za praćenje vežbi:

Opis	Prezentacija	Programi/modeli
Quad-tank sistem linearizovani modeli	quad-tank.pdf	linmodel.m minphase.m nonminphase.m quadtank.mdl
Inverzija matrice		real_inverse.m

Administracija parcijalnih projektnih zadataka

Objekti upravljanja

Vi ste ovde: Home

13E054MSU