Font Size

SCREEN

Cpanel

Multivarijabilni sistemi upravljanja (13E054MSU)

Predmet Status Broj časova (P+V+L) Krediti
pdf small Multivarijabilni sistemi upravljanja  I 3+2+0 6
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Sanja Vujnović

Obaveštenja

  • 28.02.2021. MS Teams grupi predmeta može se pristupiti putem ovog linka.

  • 18.08.2020. Postavljen je tekst drugog projektnog zadatka.
  • 02.04.2020. Na stranici predmeta postavljen je tekst prvog projektnog zadatka i lista sistema koji studenti mogu da obrade. Prvi projektni zadatak nosi 30 poena i rok za predaju je 30.4. Projektni zadaci se rade u paru, tako da se mole studenti da do nedelje 5.4. pošalju na mail svujnovic(at)etf.rs spisak sa kim bi želeli da budu u grupi i kojim sistemom bi želeli da se bave. Sistemi se dodelju FCFS (first come, first served) metodom.
  • 15.03.2020.-07.05.2020. Napomene vezane za predmet TOKOM TRAJANJA VANREDNOG STANJA:
    • Obaveštavanje će se, pored stranice predmeta i mejling liste, sprovoditi i pomoću okruženja MS Teams.
    • Online nastava i konsultacije u vezi nastavnih jedinica sprovode se u MS Teams okruženju.
  • 04.03.2020. Nastava počinje časovima predavanja po zvaničnom rasporedu danas - sreda 04.03.2020. od 14h.

Preliminarne informacije o organizaciji rada, praćenju nastave, materijalima i projektnim zadacima:

  • Nastava se drži sa nedeljnim fondom: 3 časa predavanja i 2 časa vežbi.
  • Teorijske sadržaje predavanja u potpunosti prati materijal, koji studenti dobijaju u elektronskoj verziji.
  • I predavanja i vežbe prate programski Matlab primeri, koji se objavljuju na web-stranici predmeta.
  • Predmet se polaže izradom dva kolokvijuma i dva projektna zadatka:
    PZ1 + K1 + K2 + PZ2 = 30 + 12 + 18 + 40 = 100 ispitnih poena.
  • U svakom ispitnom roku (u kom mogu da se polažu ispiti iz letnjeg semestra), rok za predaju drugog projektnog zadatka je 7 dana (kalendarskih) pre kraja ispitnog roka.

Predavanja

Raspored nastavnih jedinica po nedeljama:

Radna
nedelja
Nastavna jedinica Materijal za predavanja /
 primeri (dole na stranici)
1. Domen MSU u analizi, projektovanju i implementaciji SAU.
Organizacija predmeta. 
 
2. Osnove analize MIMO sistema (I deo). P1 str. 1-13 /
 msu_primer_a0.html (.m)
 msu_primer_a1.html (.m)
 msu_primer_a2.html (.m)
 msu_primer_a3.html (.m)
 msu_primer_a4.html (.m)
3. Osnove analize MIMO sistema (II deo).
Analiza stabilnosti i performansi (I deo).
P1 str. 13-20 /
 msu_primer_a5.html (.m)
P2 str. 21-26 /
 msu_primer_b1.html (.m)
 4. Analiza stabilnosti i performansi (II deo).
Projektovanje sistema upravljanja prema
nominalnim specifikacijama: skaliranje i RGA.
P2 str. 27-30 /
 msu_primer_b2.html (.m)
 msu_primer_b3.html (.m)
P4 str. 77-84 /
 msu_primer_c0.html (.m)
 msu_primer_c1.html (.m)
5. RGA broj. Primeri analize RGA.
Decentralizovano upravljanje.
Dekuplujuće upravljanje. Statički dekupler ustaljenog stanja.
Komparativna analiza decentralizovanog upravljanja i
upravljanja na bazi dekuplovanja u ustaljenom stanju
na primerima: postupak projektovanja, 
analiza u frekvencijskom i vremenskom domenu.

P4 str. 84-93 /
 msu_primer_c2.html (.m)
 msu_primer_c3.html (.m)
P4 str. 97-104 /
 msu_primer_d0.html (.m)
 msu_primer_d1.html (.m)

6. Statički dekupler na nenultoj učestanosti.
Komparativna analiza decentralizovanog upravljanja i
upravljanja na bazi različitih statičkih dekuplovanja
na primerima: postupak projektovanja, 
analiza u frekvencijskom i vremenskom domenu.
P4 str. 105-109 /
 msu_primer_d2.html (.m)
 msu_primer_d3.html (.m)
7.

Dinamičko dekuplovanje. Dekupler na bazi inverzije dinamike.
Dekupler bez potpune inverzije dinamike. Problem NMF nula.
Primeri projektovanja i komparativna analiza.

P4 str. 110-117 /
 msu_primer_d4.html (.m)
 msu_primer_d5.html (.m)
8. Specifikacije performansi sistema zatvorene sprege.
Težinske funkcije i primena u analizi i projektovanju
MIMO sistema upravljanja.
P2 str. 25-30 (obnavljanje)
P2 str. 30-36 /
 msu_primer_e0.html (.m)
 msu_primer_e1.html (.m)
9. Hinf upravljanje. Primeri. P4 str. 118-128 /
 msu_primer_e2.html (.m)
 msu_primer_e3.html (.m)
 msu_primer_e4.html (.m)
 msu_primer_e5.html (.m)
10.    
11.    
12.    
13.    

Prateći primeri: Osnovne osobine MIMO sistema

Opis Prezentacija Program
Elementarna izračunavanja normi vektora
html small msu_primer_a0 matlab small msu_primer_a0.m
Koncept statičkog pojačanja,  
direkcionalnost ulaza i izlaza
html small msu_primer_a1 matlab small msu_primer_a1.m
Proširenje koncepta pojačanja na dinamičke 
sisteme, singularne karakteristike
html small msu_primer_a2  matlab small msu_primer_a2.m 
Nule i polovi MIMO sistema  html small msu_primer_a3  matlab small msu_primer_a3.m 
Nule i polovi MIMO sistema
Detaljnija analiza direkcionalnosti
i mogucnosti skracivanja
html small msu_primer_a4  matlab small msu_primer_a4.m 
Realizacije i interkonekcije MIMO sistema (Matlab) html small msu_primer_a5 matlab small msu_primer_a5.m

Prateći primeri: Nominalne osobine sistema zatvorene sprege

Opis Prezentacija Program
Analiza (interne) stabilnosti
sistema zatvorene sprege 
html small msu_primer_b1 matlab small msu_primer_b1.m
Analiza singularnih karakteristika otvorene i
zatvorene sprege, propusni opseg
html small msu_primer_b2  matlab small msu_primer_b2.m 
Analiza singularnih karakteristika
raspregnutih MIMO sistema
html small msu_primer_b3  matlab small msu_primer_b3.m 

Prateći primeri: Analiza interaktivnosti MIMO sistema

Opis Prezentacija Program
Motivacija za analizu interaktivnosti i RGA html small msu_primer_c0 matlab small msu_primer_c0.m
RGA matrica html small msu_primer_c1 matlab small msu_primer_c1.m
FD-RGA i RGA broj html small msu_primer_c2  matlab small msu_primer_c2.m 
Quad-Tank System linearizovani modeli html small msu_primer_c3 

Prateći primeri: Projektovanje decentralizovanog i dekuplujućeg upravljanja

Opis Prezentacija Program
Decentralizovani kontroler html small msu_primer_d0 matlab small msu_primer_d0.m
Decentralizovani kontroler i statičko 
dekuplovanje (na nultoj učestanosti)
html small msu_primer_d1 matlab small msu_primer_d1.m
! Za rad potrebni:
 qts_nonminphase.m i
 qts_linmodel.m
Statička dekuplovanja: na nultoj učestanosti
i na učestanosti željenog propusnog opsega
html small msu_primer_d2 matlab small msu_primer_d2.m
matlab small real_inverse.m
Primer projektovanja za 3x3 objekat upravljanja html small msu_primer_d3 matlab small msu_primer_d3.m
Dinamička dekuplovanja: potpunom inverzijom 
dinamike sa filtriranjem radi kauzalnosti (INV+F) 
i bez potpune inverzije (BPI)
html small msu_primer_d4 matlab small msu_primer_d4.m
Dinamički dekupleri (INV i BPI) za sisteme sa 
transmisionom nulom u DPR
html small msu_primer_d5 matlab small msu_primer_d5.m

Prateći primeri: Projektovanje na osnovu specifikacija u zatvorenoj sprezi

Opis Prezentacija Program
Konstrukcija tezinskih funkcija 
za osetljivost i komplementarnu osetljivost
html small msu_primer_e0 matlab small msu_primer_e0.m
Uvodjenje težinskih funkcija i analiza zadovoljenja 
specifikacija u zatvorenoj sprezi na SISO primeru
html small msu_primer_e1 matlab small msu_primer_e1.m
Projektovanje H kontrolera za praćenje reference 
na SISO primeru
html small msu_primer_e2  matlab small msu_primer_e2.m 
Projektovanje H Mixed Sensitivity
(S/KS i SGd/KSGd) kontrolera na SISO primeru
html small msu_primer_e3  matlab small msu_primer_e3.m 
Projektovanje H kontrolera na MIMO primeru sa 
dve specifikacije performansi za praćenje reference
html small msu_primer_e4 matlab small msu_primer_e4.m
Projektovanje H Mixed Sensitivity (S/KS)
kontrolera na primeru
neminimalno-faznog MIMO objekta upravljanja 
html small msu_primer_e5 matlab small msu_primer_e5.m

Nesređeni materijali iz prethodnih godina

  • matlab small sl3_08.m - LQR/LQG kontroler za SISO sistem buck konvertora
  • matlab small LQR_fmssl_boost3.m - LQR kontroler za MIMO model sistema FMSSL paralelne sprege boost konvertora
  • matlab small fmssl_boost3.m - model MIMO sistema FMSSL, potreban za prethodni program projektovanja LQR
  • zip small Example_buck3 - primer projektovanja i analize sistema upravljanja za MIMO sistem paralelne sprege buck DC/DC konvertora

Vežbe

 Osnovne osobine MIMO sistema:

Opis Prezentacija Programi/modeli
 Nelinearni MIMO sistem i njegova linearizacija.
Predstavljanje linearnog sistema u sstf i zpk formi. Pojačanje sistema, singularne karakteristike, direkcionalnost ulaza i izlaza
 Nule i polovi sistema, interkonekcije
 pdf small Čas 3
 Analiza sistema u zatvorenoj sprezi, RGA analiza

Projektovanje upravljanja:

Opis Prezentacija Programi/modeli
 Decentralizovano upravljanje
 Statička dekuplovanja pdf small Čas 6
 Dinamička dekuplovanja  pdf small Čas 7
 Hinf upravljanje  pdf small Čas 8

 

Pomoćni Matlab fajlovi za praćenje vežbi:

Opis Prezentacija Programi/modeli
Quad-tank sistem linearizovani modeli
Inverzija matrice   real_inverse.m

Projektni zadaci

Administracija parcijalnih projektnih zadataka

Objekti upravljanja

Sistem 1 - Mešanje tečnosti

Sistem 2 - CSTR Izotermni

Sistem 3 - Razmena toplote

Sistem 4 - CSTR

Sistem 5 - Pregrejači pare

Potkategorije

Prijavljivanje

Vi ste ovde: Home 13E054MSU