Font Size

SCREEN

Cpanel

Multivarijabilni sistemi upravljanja (13E054MSU)

Predmet Status Broj časova (P+V+L) Krediti
pdf small Multivarijabilni sistemi upravljanja  I 3+2+0 6
Predavanja - Aleksandar Rakić
Vežbe - Sanja Vujnović

Obaveštenja

  • 18.08.2020. Postavljen je tekst drugog projektnog zadatka. Drugi projektni zadatak nosi 40 poena, može da se radi u svakom roku u kom mogu da se polažu ispiti iz letnjeg semestra i rok za predaju je 7 kalendarski dana pre kraja ispitnog roka.
  • 16.05.2020. Video materijal za ovonedeljni čas vežbi postavljen je na MS Teams grupu u odeljku Files/Vežbe 8
  • 16.04.2020. Video materijal za ovonedeljni čas vežbi postavljen je na MS Teams grupu u odeljku Files/Vežbe 7
  • 09.04.2020. Video materijal za ovonedeljni čas vežbi postavljen je na MS Teams grupu u odeljku Files/Vežbe 6
  • 08.04.2020. Zbog tehničkih problema video snimci za vežbe ne mogu više da se nalaze na sajtu predmeta. Oni su prebačeni na MS Teams grupu predmeta u odeljku Files.
  • 02.04.2020. Na stranici predmeta postavljen je tekst prvog projektnog zadatka i lista sistema koji studenti mogu da obrade. Prvi projektni zadatak nosi 30 poena i rok za predaju je 30.4. Projektni zadaci se rade u paru, tako da se mole studenti da do nedelje 5.4. pošalju na mail svujnovic(at)etf.rs spisak sa kim bi želeli da budu u grupi i kojim sistemom bi želeli da se bave. Sistemi se dodelju FCFS (first come, first served) metodom.
  • 02.04.2020. Ovonedeljni časovi vežbi se odnose na projektovanje decentralizovanog upravljanja. Ovi materijali su pokriveni prezentacijama za vežbe (čas 5) i odgovarajućim video materijalima.
  • 26.03.2020. Ovonedeljni časovi vežbi pokrivaju gradivo vezano za nule, polove sistema, interkonekcije, analizu MIMO sistema i RGA analizu. Ovi materijali su pokriveni prezentacijama za vežbe (za čas 3 i čas 4). Do kraja sedmice očekujte i video klipove koji imaju za cilj da razjasne rešenja data u Matlab kodovima.
  • 23.03.2020. Postavljeni su propratni video materijali za nelinearne sisteme i njihovu linearizaciju. Video materijali za čas 2 biće postavljeni u toku sutrašnjeg dana.
  • 19.03.2020. Ovonedeljni časovi vežbi pokrivaju gradivo vezano za nelinearne MIMO sisteme i njihovu linearizaciju, kao i osnove pojmove vezane za linearne MIMO sisteme. Ovi materijali su pokriveni prezentacijama za vežbe (za čas1 i čas 2). Do kraja sedmice očekujte i video klipove koji imaju za cilj da razjasne rešenja data u Matlab kodovima.
  • 15.03.2020.-07.05.2020. Napomene vezane za predmet TOKOM TRAJANJA VANREDNOG STANJA:
    • Kolokvijumi i bilo kakva aktivnost gde su u nastavnici u “fizičkom kontaktu” sa studentima se odlažu (zabranjeni su, uključujući i konsultacije “lice u lice”).
    • Da li će i kakve nadoknade laboratorijskih vežbi i kolokvijuma biti, u ovom trenutku nije poznato.
    • Kako će se organizovati ispiti u ovom trenutku nije poznato.
    • Obaveštavanje će se, pored stranice predmeta i mejling liste, sprovoditi i pomoću okruženja MS Teams.
    • Online nastava i konsultacije u vezi nastavnih jedinica sprovode se u MS Teams okruženju.
  • 04.03.2020. Časovi predavanja biće održani danas (sreda 04.03.2020.) od 14h u kabinetu 72.

Materijali i primeri

Raspored nastavnih jedinica ZA PREDAVANJA po nedeljama:

Radna nedelja Nastavna jedinica Materijal za predavanja /
 primeri (dole na stranici)
6. (16.03. – 20.03.) Projektovanje sistema upravljanja prema
nominalnim specifikacijama: skaliranje i RGA, primeri
P4 str. 77-87 /
 msu_primer_c0.html (.m)
 msu_primer_c1.html (.m)
 msu_primer_c2.html (.m)
7. (23.03. – 27.03.) Decentralizovano upravljanje,
dekuplujuće upravljanje zaključno sa
dekuplerom ustaljenog stanja, primeri
P4 str. 88-91, 95-99 /
 msu_primer_c3.html (.m+.mdl)
 msu_primer_d1.html (.m)
8. (30.03. – 03.04.) Dekuplujuće upravljanje: statički dekupler
na nenultoj učestanosti, primer

Dinamičko dekuplovanje, primeri
P4 str. 100-101 /
 msu_primer_d2.html (.m)
Dopuna materijala (.pdf)  /
 msu_primer_d3.html (.m)
 msu_primer_d4.html (.m)
9. (06.04. – 10.04.) Specifikacije performansi sistema zatvorene sprege,
težinske funkcije i primena u analizi NP
P2 str. 25-29 (obnavljanje)
P2 str. 30-36 /
 msu_primer_e0.html (.m)
 msu_primer_e1.html (.m)
10. (13.04. – 17.04.) Rekapitulacija nastavnih jedinica iz
Projektovanja prema nominalnim specifikacijama:
skaliranje, RGA i decentralizovano upravljanje.
 
11. (20.04. – 24.04.) Rekapitulacija nastavnih jedinica iz
Projektovanja prema nominalnim specifikacijama:
statički dekupleri, komparacija postupka projektovanja
decentralizovanog i dekuplujućeg upravljanja,
komparativna analiza u frekvencijskom i vremenskom domenu.
 
12. (27.04. – 30.04.) Rekapitulacija dinamičkih dekuplera i specifikacije performansi
za analizu i projektovanje MIMO sistema upravljanja.
 
13. (04.05. – 08.05.) Hinf upravljanje, primeri P4 str. 103-109 /
 msu_primer_e2.html (.m)
 msu_primer_e3.html (.m)
 msu_primer_e4.html (.m)
 msu_primer_e5.html (.m)
  • Materijale za predavanja u elektronskoj ili papirnoj formi studenti mogu uzeti na kopiranje.
  • Prateći primeri za predavanja:

Osnovne osobine MIMO sistema

Opis Prezentacija Program
Elementarna izračunavanja normi vektora
html small msu_primer_a0 matlab small msu_primer_a0.m
Koncept statičkog pojačanja,  
direkcionalnost ulaza i izlaza
html small msu_primer_a1 matlab small msu_primer_a1.m
Proširenje koncepta pojačanja na dinamičke 
sisteme, singularne karakteristike
html small msu_primer_a2  matlab small msu_primer_a2.m 
Nule i polovi MIMO sistema  html small msu_primer_a3  matlab small msu_primer_a3.m 
Nule i polovi MIMO sistema
Detaljnija analiza direkcionalnosti
i mogucnosti skracivanja
html small msu_primer_a3  matlab small msu_primer_a3.m 
Realizacije i interkonekcije MIMO sistema (Matlab) html small msu_primer_a4 matlab small msu_primer_a4.m

Nominalne osobine sistema zatvorene sprege

Opis Prezentacija Program
Analiza (interne) stabilnosti
sistema zatvorene sprege 
html small msu_primer_b1 matlab small msu_primer_b1.m
Analiza singularnih karakteristika otvorene i
zatvorene sprege, propusni opseg
html small msu_primer_b2  matlab small msu_primer_b2.m 
Analiza singularnih karakteristika
raspregnutih MIMO sistema
html small msu_primer_b3  matlab small msu_primer_b3.m 

Analiza interaktivnosti MIMO sistema

Opis Prezentacija Program
Motivacija za analizu interaktivnosti i RGA html small msu_primer_c0 matlab small msu_primer_c0.m
RGA matrica html small msu_primer_c1 matlab small msu_primer_c1.m
FD-RGA i RGA broj html small msu_primer_c2  matlab small msu_primer_c2.m 
Quad-Tank System linearizovani modeli html small msu_primer_c3 

Projektovanje decentralizovanog i dekuplujućeg upravljanja

Opis Prezentacija Program
Decentralizovani kontroler i statičko 
dekuplovanje (na nultoj učestanosti)
html small msu_primer_d1 matlab small msu_primer_d1.m
! Za rad potrebni:
qts_nonminphase.m i
qts_linmodel.m
Statička dekuplovanja: na nultoj učestanosti
i na učestanosti željenog prop. opsega
html small msu_primer_d2 matlab small msu_primer_d2.m
matlab small real_inverse.m
Primer projektovanja za 3x3 objekat upravljanja html small msu_primer_d3 matlab small msu_primer_d3.m
Dinamicko dekuplovanje (dopuna materijala) pdf small Dinam. dekupl.  
Dinamička dekuplovanja: potpunom inverzijom 
dinamike sa filtriranjem radi kauzalnosti (INV+F) 
i bez potpune inverzije (BPI)
html small msu_primer_d4 matlab small msu_primer_d4.m
Dinamički dekupleri (INV i BPI) za sisteme sa 
transmisionom nulom u DPR
html small msu_primer_d5 matlab small msu_primer_d5.m

Projektovanje na osnovu specifikacija u zatvorenoj sprezi

Opis Prezentacija Program
Konstrukcija tezinskih funkcija 
za osetljivost i komplementarnu osetljivost
html small msu_primer_e0 matlab small msu_primer_e0.m
Uvodjenje težinskih funkcija i analiza zadovoljenja 
specifikacija u zatvorenoj sprezi na SISO primeru
html small msu_primer_e1 matlab small msu_primer_e1.m
Projektovanje H kontrolera za praćenje reference 
na SISO primeru
html small msu_primer_e2  matlab small msu_primer_e2.m 
Projektovanje H Mixed Sensitivity
(S/KS i SGd/KSGd) kontrolera na SISO primeru
html small msu_primer_e3  matlab small msu_primer_e3.m 
Projektovanje H kontrolera na MIMO primeru sa 
dve specifikacije performansi za praćenje reference
html small msu_primer_e4 matlab small msu_primer_e4.m
Projektovanje H Mixed Sensitivity (S/KS)
kontrolera na primeru
neminimalno-faznog MIMO objekta upravljanja 
html small msu_primer_e5 matlab small msu_primer_e5.m

Nesređeni materijali iz prethodnih godina

  • matlab small sl3_08.m - LQR/LQG kontroler za SISO sistem buck konvertora
  • matlab small LQR_fmssl_boost3.m - LQR kontroler za MIMO model sistema FMSSL paralelne sprege boost konvertora
  • matlab small fmssl_boost3.m - model MIMO sistema FMSSL, potreban za prethodni program projektovanja LQR
  • zip small Example_buck3 - primer projektovanja i analize sistema upravljanja za MIMO sistem paralelne sprege buck DC/DC konvertora

Vežbe

 Osnovne osobine MIMO sistema:

Opis Prezentacija Programi/modeli
 Nelinearni MIMO sistem i njegova linearizacija.
Predstavljanje linearnog sistema u sstf i zpk formi. Pojačanje sistema, singularne karakteristike, direkcionalnost ulaza i izlaza
 Nule i polovi sistema, interkonekcije
 pdf small Čas 3
 Analiza sistema u zatvorenoj sprezi, RGA analiza

Projektovanje upravljanja:

Opis Prezentacija Programi/modeli
 Decentralizovano upravljanje
 Statička dekuplovanja pdf small Čas 6
 Dinamička dekuplovanja  pdf small Čas 7
 Hinf upravljanje  pdf small Čas 8

 

Pomoćni Matlab fajlovi za praćenje vežbi:

Opis Prezentacija Programi/modeli
Quad-tank sistem linearizovani modeli
Inverzija matrice   real_inverse.m

Projektni zadaci

Administracija parcijalnih projektnih zadataka

Objekti upravljanja

Sistem 1: Mešanje tečnosti

Sistem 2: CSTR Izotermni

Sistem 3: Razmena toplote

Sistem 4: CSTR

Potkategorije

Prijavljivanje

Vi ste ovde: Home 13E054MSU