13E053SAU2

Materijali

LABORATORIJSKE VEŽBE

ZBIRKA ZADATAKA

PREDAVANJA

Raspored nastavnih jedinica za predavanja:

Radna nedelja Nastavna jedinica Materijal za predavanja /
 primeri (dole na stranici)
6. (16.03. – 20.03.) Primeri projektovanja kontrolera zasnovanih na
inverziji dinamike za praćenje reference,
projektovanje kontrolera zasnovanih na
inverziji dinamike za potiskivanje poremećaja i primeri
P2 str. 29 - 40 /
 SAU2_primer_pfd_04.html (.m)
 SAU2_primer_pfd_05.html (.m)
 SAU2_primer_pfd_06.html (.m)
7. (23.03. – 27.03.) Kontroler sa dva stepena slobode,
PID kontroleri
P2 str. 40 - 45 /
 SAU2_primer_pfd_07.html (.m)
 SAU2_primer_pfd_08.html (.m)
P3 str. 15 - 26
8. (30.03 – 03.04.) Geometrijsko mesto korenova (GMK) P3 str. 2 - 9 (10 - 14 informativno)
  
9. (06.04. – 10.04.) LQ optimalno upravljanje
(I deo, do asimptotskog ponašanja polova)
P4 str. 1 - 10 /
 SAU2_primer_lq_01.html (.m)
10. (13.04. – 17.04.) LQ optimalno upravljanje
(II deo)
P4 str. 9 - 19 /
 SAU2_primer_lq_02.html (.m)
 SAU2_primer_lq_03.html (.m)
11. (20.04. – 24.04.) Digitalni sistemi upravljanja
(I deo, zaključno sa implementacijom PID kontrolera)
Projektovanje DSU.pdf /
 SAU2_primer_dsu_00.html (.m)
 SAU2_primer_dsu_01.html (.m)
12. (27.04. – 30.04.) Konsultacije u vezi
prethodno obrađivanog gradiva
 
13. (04.05. – 08.05.) Digitalni sistemi upravljanja (II deo) Projektovanje DSU.pdf /
 SAU2_primer_dsu_02.html (.m)
 SAU2_primer_dsu_03.html (.m)
 SAU2_primer_dsu_04.html (.m)
 SAU2_primer_dsu_05.html (.m)
 SAU2_primer_dsu_06.html (.m)
 SAU2_primer_dsu_07.html (.m)

Osnove upravljanja u zatvorenoj sprezi

Opis Prezentacija Program
Koriscenje frekvencijskog odziva
(stabilnih sistema) za odredjivanje
vremenskog odziva u ustaljenom stanju
html small sau2_primer_ou_01 matlab small sau2_primer_ou_01.m
Frekvencijske karakteristike sistema html small sau2_primer_ou_02  matlab small sau2_primer_ou_02.m 
Projektovanje Ziegler-Nichols-ovog PI kontrolera i
analiza karakteristika sistema upravljanja
u vremenskom i frekvencijskom domenu 
html small sau2_primer_ou_03  matlab small sau2_primer_ou_03.m 

Projektovanje sistema upravljanja u frekvencijskom domenu

Opis Prezentacija Program
Projektovanje i komparativna analiza
proporcionalnog i phase-lag kontrolera
matlab small sau2_primer_pfd_01.m
Komparacija resenja regulacije
na bazi phase-lead i phase-lag kontrolera
matlab small sau2_primer_pfd_02.m
Ogranicenja u projektovanju invertora dinamike
za pracenje referentne vrednosti
matlab small sau2_primer_pfd_03.m
Primer projektovanja kontrolera
za pracenje reference na bazi inverzije dinamike
matlab small sau2_primer_pfd_04.m
Primer projektovanja kontrolera
za pracenje reference na bazi inverzije dinamike
matlab small sau2_primer_pfd_05.m
Projektovanje kontrolera za potiskivanje
poremecaja na bazi inverzije dinamike
matlab small sau2_primer_pfd_06.m
Projektovanje 2DOF kontrolera na primeru
minimalno-faznih modela objekta i poremecaja
matlab small sau2_primer_pfd_07.m
Projektovanje 2DOF kontrolera na primeru
neminimalno-faznog modela objekta upravljanja
matlab small sau2_primer_pfd_08.m

Projektovanje linearnih optimalnih sistema upravljanja u prostoru stanja

Opis Prezentacija Program
Projektovanje LQ optimalnog upravljanja i
analiza uticaja tezinskih matrica na primeru
SISO objekta upravljanja - dvostrukog integratora
matlab small sau2_primer_lq_01.m
Projektovanje SISO LQ optimalnog upravljanja
pomocu GMK na primeru dvostrukog integratora
matlab small sau2_primer_lq_02.m
Projektovanje SISO LQ optimalnog upravljanja
pomocu GMK na neminimalno-faznom primeru
matlab small sau2_primer_lq_03.m

Projektovanje digitalnih sistema upravljanja

Opis Prezentacija Program
Prateća prezentacija za predavanja
pdf small Projektovanje DSU  
Mapiranje 's' -> 'z' za razlicite metode diskretizacije
html small sau2_primer_dsu_00 matlab small sau2_primer_dsu_00.m
Analiza efekata diskretizacije
na primeru PI regulacije objekta neminimalne-faze
html small sau2_primer_dsu_01 matlab small sau2_primer_dsu_01.m
Analiza diskretnih sistema pomocu Bodeovih
karakteristika na primeru objekta neminimalne-faze
html small sau2_primer_dsu_02 matlab small sau2_primer_dsu_02.m
Primena metode GMK u analizi diskretnih sistema
html small sau2_primer_dsu_03 matlab small sau2_primer_dsu_03.m
Projektovanje Dead-Beat kontrolera i
analiza sistema zatvorene sprege
html small sau2_primer_dsu_04 matlab small sau2_primer_dsu_04.m
Analiza pozicija polova filtra Dahlin-ovog kontrolera
html small sau2_primer_dsu_05 matlab small sau2_primer_dsu_05.m 
Projektovanje Dahlin-ovog kontrolera i
komparativna analiza Dahlin/Dead-Beat sprege 
html small sau2_primer_dsu_06 matlab small sau2_primer_dsu_06.m 
Efekat zvonjenja upravljanja i njegova eliminacija
html small sau2_primer_dsu_07 matlab small sau2_primer_dsu_07.m